MATLAB的答案

为什么我越来越错误而调优使用控制系统调谐器

8视图(30天)
Shravista卡
Shravista卡 2020年7月20日
评论道: Arkadiy Turevskiy 2020年10月7日
当我试图选择信号的快速循环调优,我反复让这个错误。我不完全理解如何simulatiion期间消极和错误不能提高了上图。谁能解释一下吗
2的评论
显示 1年长的评论
Shravista卡
Shravista卡 2020年8月20日
打开控制系统调谐器应用程序后,我选择了增益模块调整,然后我选择了电动机的驱动器信号作为输入,然后编译后我开始这个错误。模型图可万博1manbetx以看到在下面链接
https://photos.app.goo.gl/XaN4JKeXezBw9fJd9
图中所示的实际输入控制块(参见上面的链接)从matlab功能块被称为minJerkTraj。代码如下所示。我也使用了阻塞Matlab系统和simscape模型导入使用机器人工具箱。
函数(Acc X,韦尔)= minJerkTraj (boundary_cond, t)
% boundary_电导率是nX6数组的pos和欧拉角
% boundary_cond = [x, y, z,α,β,γ)
% t时间输入仿真软件提供的时钟万博1manbetx
%计算给出的最低混蛋轨迹boundar没有任何条件
%速度限制路径点除了保持连续性的锚点
% Acc = Accelaration 6 x1向量(Acc = [angular_accelaration;accelaration])
% X =轨迹点(6 x1 (X =(欧拉角;pos))
%或者速度= 6 x1向量6 x1(韦尔=(ω;速度))
D = @ (t) [1, t, t ^ 2, t ^ 3, t ^ 4 t ^ 5
t 0 1 2 * 3 * t ^ 2, 4 * t ^ 3, 5 * t ^ 4
0 0 2,6 * t, 12 * t ^ 2, 20 * t ^ 3
0,0,0,6、24 * t * 60 t ^ 2);
T = timeVariation (boundary_cond);%功能,计算向量资料片
eulAng_b = boundary_cond (:, 4:6);
quat_b =四元数(eulAng_b,“欧拉”,之一的ZYZ”,“帧”);
罗技= 0(长度(T), 1);%逻辑指数表示的时间,范围涉及路径点进来。(T(我),(i + 1)
为i = 1:长度(T)
罗技(i) = t < = t(我);
结束
如果总和(罗技)= =长度(T)
j - 1 = 1;
其他的
j - 1 =长度(T)和(罗技);
结束
[皮疹,ω,α]= rottraj (quat_b (j - 1), quat_b (j - 1 + 1)、T (j - 1: j - 1 + 1), T);
eulerAng =欧拉(皮疹,之一的ZYZ”,“帧”);
boundary_cond = boundary_cond (:, 1:3);
%这个函数生成所需的系数计算第五多项式时间
C = trajGen (boundary_cond T);
%的没有时间范围遭遇即如果T的大小是4 (T1, T2), (T2、T3) (T3, T4)
m1 =大小(boundary_cond, 1) 1;
%计算索引获取的系数矩阵C
cIndex = 1: m1;
ci = cIndex (m1-sum (t < = t(2:结束))+ 1);
temp = D (t) * C (6 * ci-5:6 * ci,:);
X = [eulerAng(:);临时(:1)');
韦尔=[ω(:);临时(2:)];
Acc =[α(:);临时(3:)];
结束

登录置评。

在回答这个问题。

接受的答案

Arkadiy Turevskiy
Arkadiy Turevskiy 2020年10月7日
我们不能够提供一个更好的答案没有获得您的模型和一个函数。你能请联系技术支持吗?万博1manbetx
2的评论
显示 1年长的评论
Arkadiy Turevskiy
Arkadiy Turevskiy 2020年10月7日
//www.tianjin-qmedu.com/万博1manbetxsupport/contact_us.html

登录置评。

更多的答案(0)