设计控制律的SMC
3视图(30天)
显示旧的评论
你好,
我的问题如下:
C1 = [C11 C12 C13 C14) ';
X = (X1, X2) X3 X4) ';%的状态矩阵
%滑动面:
S (x) = C1的方式;
%李雅普诺夫函数:
V (x) = (1/2) [S (x)) ^ 2;
输入% U是:
U = G(α。p +(1α)];%输入函数
%{在哪里
p = X4 X4 (X4-X2) > 0时
p = 0 X4 (X4 x2) < 0时
和
q = X2当X2 (X4-X2) > 0
问= 0 x2 (X4-X2) < 0
%}
我想设计的控制律“U”基于上述条件,系统状态在表面滑动S (x)。
谢谢。Shilp
