IMU取向使用AHRS过滤器

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亚当Levschuk 2020年8月22日

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//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/answers/582932-imu-orientation-using-ahrs-filter

评论道: Yanke太阳2022年12月6日

你好,我在IMU取向问题我使用 AHRS过滤器输出角速度和四元数相对于NED参考系。

为此我使用代码:

[四元数,angularVelocity] = ahrsfilter (acc gyr,杂志);

acc, gyr,镁是加速度计陀螺仪,分别和磁强计读数。每个acc, gyr,杂志3 xn。

我想然后旋转传感器信号所以他们aligend NED refernce框架。我想用下面的代码

                         为我=长度(1:结束(acc))
                        
                         acc(我)= rotateframe(四元数(我)、acc(我:))
                        
                         gyr(我)= rotateframe(四元数(我),gyr(我:))
                        
                         结束

我旋转加速度计和陀螺仪数据后,旋转信号是不正确的。然而,ahrsfilter angularVelocity输出是正确的。有人有想法为什么这可能是吗?

谢谢你！

2的评论
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Yanke太阳 2022年12月6日

你好,同样的问题!你解决这个吗?

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答案(1)

詹姆斯Tursa 2020年8月23日

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//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/answers/582932-imu-orientation-using-ahrs-filter answer_483908

我没有使用这些功能,但是通过阅读文档可能需要使用四元数的共轭rotateframe电话。即。体内,如果传感器信号帧和四元数NED - >的身体,也许你需要四元数的共轭身体- > NED转换。

8的评论
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亚当Levschuk 2020年8月23日

你好詹姆斯,非常感谢你的帮助。这个加权的工作。俯仰和偏航现在一致,然而关于Y轴的滚仍然是不正确的。我复制我的代码:

                                  acc = [accX、accY accZ];
                                 
                                  gyr = [gyrX、gyrY gyrZ];
                                 
                                  杂志= [magX、magY magZ];
                                 
                                  %融合处理循环和对齐参考帧
                                 
                                  gyr (: 1) = gyr (: 1);
                                 
                                  gyr (:, 3) = gyr (:, 3);
                                 
                                  acc (: 1) = acc (: 1);
                                 
                                  杂志(:1)=杂志(:1);
                                 
                                  杂志(:,3)=杂志(:,3);
                                 
                                  qyaw =四元数(√(2)/ 2 0 0倍根号(2)/ 2]);
                                 
                                  为i = 1:长度(acc)
                                 
                                  [取向(i), angularVelocity(我,:))= aFilter (acc(我,:),gyr(我:),镁(我,:));
                                 
                                  %取向(i) =取向(我)* qyaw;
                                 
                                  结束
                                 
                                  释放(aFilter);
                                 
                                  取向=紧凑(方向);%将四元数转换为矩阵
                                 
                                  取向= quatconj(方向);%利用四元数的共轭
                                 
                                  取向=四元数(方向);% quaterion转换回quaterion形式
                                 
                                  %旋转加速度计和陀螺仪信号
                                 
                                  为i = 1:长度(acc) 1
                                 
                                  acc(我)= rotateframe(定位(i)、acc(我,:));
                                 
                                  gyr(我)= rotateframe(定位(i)、gyr(我,:));
                                 
                                  结束

如果你看到任何明显的问题请随时让我知道。

再次感谢,非常感激。

亚当Levschuk 2020年8月24日

好吧,也许我不是uindertsanding我自己的问题。我要工作在这个个人更多的与希望生病算出来。我在这里张贴拙译将来如果我cna更好的解释。

谢谢你的帮助詹姆斯。

亚当

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