MATLAB的答案

问题与MPC控制(可怜的跟踪)

5视图(30天)
Navaneeth Rajan
Navaneeth Rajan 2020年9月21日
编辑: fouad koudsi2020年10月26日
我想要得到一个MPC控制器工作在这个离散状态空间模型。
佐= 0.6;
g = 9.81;
dt = 0.01;
一个= [1 dt (dt ^ 2) / 2;
0 1 dt;
0 0 1);
B = (dt ^ 3/6
dt ^ 2/2
dt];
C =(1 0佐/ g);
D = [0];
模型= ss (A, B, C, D, dt)
我用mpcDesigner控制器与预览引用,但是我不能得到一个好的阶跃响应即使调整滑块的闭环性能。
我新的MPC,我认为我失踪非常明显。

在回答这个问题。

答案(2)

Keyur Mistry
Keyur Mistry 2020年9月24日
我明白你想要得到好的使用MPL设计师应用系统的阶跃响应。 分析了系统,我可以说系统 是不可控的 系统的能控性矩阵的行列式的范围 10 ^ -12。
找到可控性矩阵可以使用” ctrb “命令:
https://in.mathworks.com/help/control/ref/ctrb.html
发现矩阵的行列式可以用“ 依据 “命令:
https://in.mathworks.com/help/matlab/ref/det.html?s_tid=srchtitle
2的评论
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Keyur Mistry
Keyur Mistry 2020年9月25日
我想知道无法控制的输出不稳定系统运用简单线性反馈后是有界的。请确保系统参数(A, B, C, D)有提供的问题是正确的。还在图书馆do-mpc Python使用线性反馈法来优化系统,而不是使用任何非线性控制。

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