MATLAB的答案

在WSL2与ROS

194(30天)
史蒂文工作人员
史蒂文工作人员 2020年11月11日
评论道: Haasith Pasala2022年3月5日
我用MATLAB在Windows 2020 10, v2004 WSL2 Ubuntu 20.04。
我使用Ubuntu WSL之间难以沟通和Matlab在Windows。我在Ubuntu和Matlab构建ROS节点。
试图从WSL2 UBUNTU窗口 :
我跑基本出版商( talker.py 在Ubuntu。在WSL2 Ubuntu,我看到/说话没有问题。
在Matlab中,我跑
rosinit%只运行一次
rostopic列表
%输出:
% /喋喋不休
% / rosout
% / rosout_agg
python_talker = rossubscriber (' /聊天',“std_msgs /字符串”);
python_talker.LatestMessage.Data
但是/喋喋不休的信息是空的。
试图从窗户WSL2 UBUNTU :
类似地,如果我开始在Matlab
matlab_talker = rospublisher (' / matlab_chatter ',“std_msgs / Float64MultiArray”);
matlab_message = rosmessage (matlab_talker);
抽搐
而toc < 10
matlab_message。Data = (toc, 1、2、3、4);
暂停(0.1)
发送(matlab_talker matlab_message)
结束
我可以看到/ matlab_chatter节点存在于Ubuntu,但它也是空:
美元rostopic列表
%输出:
% /喋喋不休
% / matlab_chatter
% / rosout
% / rosout_agg
美元rostopic回波/ matlab_chatter
%没有输出
所有这些工作如果我运行纯Ubuntu。任何想法在故障排除WSL2互联互通?
2的评论
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史蒂文工作人员
史蒂文工作人员 2020年11月18日
谢谢,凸轮。我看着这些选项。我希望这是一个简单的设置。

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MathWorks机器人和自治系统的团队
编辑:MathWorks机器人和自治系统的团队 2021年12月3日
你好史蒂文,
之间通信WSL2 ROS和MATLAB / Simulink,您需要确保正确地设置的环万博1manbetx境变量“ROS_IP”在MATLAB和WSL2双方。否则,它可能最终只获得部分工作功能。下面是步骤得到这个工作。可直接跳到第三步如果您已经启用了WSL2 WSL2 ROS智力的安装。
步骤1:启用WSL2在Windows
你可以遵循 这个官方链接 在windows上安装WSL2,我会使用Ubuntu20.04嘴尖,ROS智力的如果你想以后在您的项目中使用露台。
步骤2:安装ROS WSL2 / ROS 2
你可以遵循 这个ROS教程 安装ROS WSL2智力的。你可以安装ROS 2以下 本教程 代替。
步骤3:配置环境变量
确保特定URI以双方ROS ( ROS NetworkSetup维基 ),您可以使用自动配置功能或设置它自己。
使用功能:
(请注意,您需要启用ssh WSL2运行这个脚本。指的是这个 文章使WSL2 ssh )。
1。WSL2终端上输入“ifconfig美元”,寻找“inet”下“eth0”。这将是你WSL2 IP地址。
2。下载configureWSL2。依附和发射MATLAB的m。
3所示。称之为“configureWSL2”与IP地址、用户名、密码的WSL2作为输入。这个函数将为您安装所需的所有环境变量。注意,它假设您已经安装了ROS Ubuntu20.04智力的。如果您安装了不同版本的活性氧或安装在另一个目录以外的默认目录,您可能需要修改“ROSPath”变量的函数。
手动设置:
1。WSL2终端上输入“ifconfig美元”,寻找“inet”下“eth0”。这将是你WSL2 IP地址。设置这个WSL2一侧(例如美元出口ROS_IP = xxx.xxx.xxx.xxx)
2。输入“> ipconfig”在Windows命令提示符并找到IPv4地址在“以太网适配器vEthernet (WSL)”。MATLAB一侧设置(例如> > setenv (“ROS_IP”、“xxx.xxx.xxx.xxx”))
步骤4:可视化露台和Rviz
运行GUI应用程序如露台和Rviz拿来给你的windows桌面,您需要安装X服务器在windows上,如 VcXsrc 。
如果你已经“configureWSL2运行。m”在步骤3中,所有您需要做的就是启动”Xlaunch”(VcXsrv)和输入“露台”美元WSL2终端。
作为替代方案,你也可以手动设置环境变量引用 这个视频 。
希望这有助于
MathWorks机器人和自治系统的团队
1评论
Haasith Pasala
Haasith Pasala 2022年3月5日
在运行“configureWSL2。m”,当我启动露台没有回应。请查收附件。正如你看到的,真正的timee因素,sim时间都是空白。
在Ubuntu 20.04, Ros智力的WSL2在windows 11。Matlab版本R2021b

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