MATLAB的答案

IMU传感器(加速度&陀螺仪值)NED vs ENU表示帧

63(30天)
Ravindra
Ravindra 2021年2月17日
回答: 瑞安齐射 2021年2月18日
在Matlab工具箱R2020b传感器融合跟踪。考虑 “创建一个弧线轨迹” 的例子。NED轨迹和ENU表示轨迹。此外imu传感器对象创建NED ENU表示帧分别。下面的例子是NED框架
rng (“默认”)
轨迹= waypointTrajectory(约束(:2:4)“TimeOfArrival”约束(:1),…
“定位”四元数(约束(:,前书5章7节)“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”),…
“ReferenceFrame”,NED的);
imu = imuSensor (“SampleRate”sampleRate,“ReferenceFrame”,NED的);
考虑到axis-orientation NED和ENU表示帧 ( , , )
我对比了NED vs ENU表示帧分别输出加速度计,发现只有z轴匹配上述公约。而x轴和y轴extacly是相同的。
NED vs ENU表示帧的陀螺仪的价值观是完全相同的。
可能的解释这些输出可能是什么?
我怎样才能生成正确的数据w.r。t NED和ENU表示帧? 或 可以生成数据的帧,然后将其转换到另一个?

在回答这个问题。

答案(1)

瑞安齐射
瑞安齐射 2021年2月18日
嗨Ravindra,
如果你改变 ReferenceFrame 财产的 waypointTrajectory 和 imuSensor ,指定的路径点也转换。这对乌兹别克斯坦伊斯兰运动导致相同的输出,只有重力方向改变。这就是为什么你看到同样的x和y加速度计的数据,但是z变化数据,以及为什么陀螺仪具有相同的x, y, z的数据。
作为一个简单的例子,如果你设置两个锚点 (0 0 0) 和 (10 0 0) 与 ReferenceFrame 设置为 内德 ,这将生成一个轨迹向北移动10米。如果只 ReferenceFrame 属性更改为 ENU表示 东,然后将生成的轨迹移动10米。
谢谢,
瑞安

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