你好,
这是一个简单的例子显示如何做到这一点。
谢谢,
瑞安
%建立过滤和GNSS。
filt = insfilterAsync;
gnss = gnssSensor;
%指定协方差速度测量。
Rvel = 0.01 ^ 2;
%指定地面真理的位置和速度。
truePosition = (0 0 0);
trueVelocity = (0 0 0);
%获得新的GNSS测量。
(lla、gnssVel、状态)= gnss (truePosition trueVelocity);
%构造协方差矩阵对角线测量。
rpo =[状态。HDOP ^ 2,地位。HDOP ^ 2, status.VDOP ^ 2);
%更新滤波器状态。
fusegps (lla filt, rpo, gnssVel Rvel);
