使用imufilter估计/情节取向《阿凡达》
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你好,
我使用mpu9250传感器和加速度宣读和陀螺仪数据穿这个传感器在臀部。
我把传感器放在前面臀部轴取向(如果您正在寻找背后的人——你将用户):
- 积极的x轴出现
- 积极的y轴显示正确
- 积极的z轴向前面(远离你)
这意味着如果我x轴出现我知道我的阿凡达(粘图)站因为我有1 g (9.81 m / s²)在x轴上。
我用Matlab的imufilter融合加速度和陀螺仪值,给出了四元数。我的问题是,IMUfilter使用参考系与NED或ENU表示公约即意味着如果我会用NED (x =显示北,y =显示东部,z显示)这意味着我需要地图坐标系统的传感器。(轴定位传感器)。如果我不旋转坐标系统的matlab avat躺(见
Imufilter1
)。所以我运用旋转矩阵multiplaction绕y轴旋转90度,然后矩阵x轴周围-90度(顺时针旋转)地图x轴在Matlab的坐标系统,但《阿凡达》再次躺在地上的胃(见ImuFilter2)。我做错了什么?你也许能解释我如何做correectly因为我已经尽力了但是我觉得我做错了什么NED参考系统,因为即使我的动作是错误的。
你能帮我了解如何适应传感器固定坐标系的方向。
