给出了运动学反演基本迭代算法的两个简单模型，即雅可比矩阵转置、伪逆和阻尼最小二乘。对于串联双链和串联三链，正反两种方法可以进行交互比较。对于后者，还给出了利用机械臂冗余度耦合次要任务的梯度投影方法。
引用作为
尤格Pattacini(2021)。逆运动学基本迭代算法的例子。(//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/29369-examples-of-basic-iterative-algorithms-for-inverse-kinematics)， MATLAB中央文件交换。检索．
