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控制矢量参数化，也称为直接顺序法，
是解决最优控制问题的直接优化方法之一。直接优化方法的基本思想是将控制问题离散化，然后将非线性规划(NLP)技术应用于得到的有限维优化问题。
问题是，你希望从点$A=(0,0)$在时间$t = 0$转向接近点$B=(4,4)$在时间t。运动发生在$x_1, x_2$平面。控制变量是推力$u$和推力角$\ θ $。角度$\ θ $是从$x_1$轴测量的。为了让生活更有趣，在(3,0)处有一个很大的质量，它施加的力与你到这个质量的距离的平方成反比。(详见已发布的代码)
*这个问题来自NCSU的最优控制课程(由Stephen Campbell博士)。
引用作为
Chang Duan(2022)。基于控制向量参数化的最优控制(//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/39516-optimal-control-using-control-vector-parameterization)， MATLAB中央文件交换。检索。
