给定代码采用机器人的武器的数量以及其他参数，如alpha，a，theta和d，它们可以是符号或值。
输出是：
均相转化基质
DH参数
旋转矩阵
翻译矩阵
引用
Mahmoud Khoshgoftar（2021）。Denavit Hartenberg参数（https://www.mathwands.com/matlabcentral/fileexchange/44585-denavit-hartenberg-Parameters），Matlab中央文件兑换。检索到。
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