这是另一个大学机器人模块的小项目。
它采用了基于拉格朗日力学的罗盘式步态步行机器人的基本模型，并应用计算机力矩控制实现了轨迹跟踪。

首先，运行trajectory(轨迹规划器)文件，在笛卡尔坐标系和关节空间中创建所需的Swing Foot Heel轨迹(位置、速度和加速度)。CTC需要Qdot和Qdotdot信息作为输入。

期望的轨迹是使用分段三次样条创建的(基于初始、交集和最终条件)。它还考虑笛卡儿到关节变换(J矩阵)以确保它是适定的;即在工作信封内。

然后，运行包含所有功能块的Simulin万博1manbetxk模型，包括一个通过使用关节信息获得笛卡尔位置的正运动学块。

还有一个以动画形式显示结果的文件。它使用关节信息(来自Simulink结果)并进行正运动学得到所有位置并绘万博1manbetx制。

注意-所有的模拟数据仅为一秒钟，脚的撞击没有建模。然而，这可以通过考虑撞击前和撞击后的条件和角动量守恒来实现。

对于全罗经步态模型;检查:
http://www.birl.ethz.ch/education/BIMC2012/uploads/compass_gait_mwe.m