一维运动剖面生成
从点到点生成剖面(速度，位置)，遵循设计曲线(两个部分:第3和const表示速度，第4和第1部分表示位置):
0 - T1: v = vk_1 + 3.0 * dv * f^2 - 2.0 * dv * f^3, f = t/T1
T1的计算使max(a) <= Amax(输入加速度)
Dv = vk - vk_1
X = v的积分
A = dv/dt
因此，dx1max可以计算出来。如果dx = xk - xk_1 < dx1max，减小vk，使dx1max = dx，在这种情况下，剖面只包含一个部分，T1必须重新计算，T2 = 0.0，否则dx1 = dx1max, dx2 = dx - dx1，在这种情况下T1已经设置好，T2 = dx2/dv。
一个点(Pk)定义为:vk和xk, Amax是从Pk_1到Pk的最大加速度。还有一件事，从Pn_1到Pn(配置文件的最后一点)的const段与从Pn_2到Pn_1的const段相加