该Simu万博1manbetxlink项目展示了远程遥控无线电控制固定翼飞机(即无人机，UAV)的实现，用于飞行稳定的自动驾驶仪，以及控制其轨迹的操作界面。
组件

该模型由三个主要组成部分组成:

1.工厂模式
一个六自由度(6-DOF)动力学模型的泡沫建造，65英寸翼展，多功能导师业余无线电控制飞机。它由飞机动力学模型、天气模型、发动机模型、执行器模型和传感器模型组成。装置接收四个执行器通道的指令:(1)油门，(2)副翼，(3)方向舵和(4)升降舵。反过来，它会产生一组读数，就像这种类型的飞机上的传感器套件会产生的读数一样。

该工厂模型使用的是平地近似，因此它只适用于飞行距离约为20公里的飞行。

2.一个自动驾驶仪模型。
自动驾驶仪控制器是经典的横向/纵向通道飞行控制器，包括指导，导航和控制（除姿态估计，因为这是直接从传感器套件获得的）。基于地控制站命令和传感器读数的自动驾驶仪产生控制表面的控制命令，并将遥测报告回地面站。该块稳定飞机将其留在飞行中。

它允许操作员命令它在四种不同的模式下飞行:
——路标指引。
——循环指导。
-返回基地。
中级控制命令(Uc, phi_c, H_c)

3.一个飞机操作员接口。
这代表控制台操作遥控飞机在飞行中。它从地面向飞机发出指令(航路点、空速、高度等)。

该模块接收由飞机报告的遥测数据，如姿态、传感器读数和飞机整体状态。这将允许设置所需的行为，飞机在飞行中。

该模型可以选择与众所周知的、公开可用的开源Micro Air Vehicle地面站软件QGroundControl交互。为了与QGroundControl通信，模型使用MAVLink通信协议。

功能

这个Sim万博1manbetxulink项目练习了飞行控制开发中的几个常见工作流程。其目的是展示基于模型设计(MBD)过程的推荐方法，以开发概念无人机飞行控制器(自动驾驶仪)的验证。我们特别展示了以下工作流程:

1.飞行控制器设计:开发一个固定翼无人机自动驾驶仪，并在一个合理逼真的6自由度飞机模拟中测试其行为。

2.在不同条件下模拟飞行控制器:快速评估自动驾驶仪在许多模拟飞行条件下的性能，使用本地并行仿真。

3.飞行包络特性使用MATLAB分布式计算服务器进行大范围的环境和初始条件扫描，快速表征飞机的性能。

4.无人机SME能力评估向主题专家(SME)演示，在设计过程的早期，通过Simulink和QGroundControl地面站软件之间的联合仿真，无人机的能力和收集关于可用性和功能的反馈。万博1manbetx

5.在开发计算机上使用Simulink的Software-In-the-Loop测试代码行为，以获得与设计的自动驾驶仪相同的结果(在限定范围内)。万博1manbetx

6.使用Simulink的Processor-In-the-Loop在开发板(Raspberry Pi)上测试代码的行为以获得相同的结果(在范围内)。万博1manbetx

7.系统集成测试(硬件在环)测试部署在开发板(树莓派)上的飞行控制器，在Speedgoat实时计算机上使用Simulink Real Time进行6自由度飞机仿真。万博1manbetx