解决与Sphero的连接问题
内容
Sphero没有显示在可用设备列表中或连接错误:using icinterface/fopen(第83行)
属性时，Sphero不在可用设备下列出球面对象，否则接收到以下错误:
SPH = sphero
使用sphero出错(第498行)无法连接到设备。请检查设备名称是否正确，设备是否可发现
错误原因:Error using icinterface/fopen (line 83) failed open:无法连接到设备。可能的原因是连接了其他应用程序或设备不可用。
在尝试创建新的sphero对象或连接到现有sphero对象失败后，可能会发生这种情况，这可能是由于多种原因造成的，例如设备名称不正确，或设备名称不同，或无法发现、超出范围或未唤醒。
要解决这个问题，特别是在创建一个新的sphero对象时，请确保设备名称是正确的(例如sphero闪烁红色，绿色和白色的sphero - rgw)。此外，确保sphero与您的计算机配对，处于唤醒状态，当前没有连接到另一个设备(它必须以3种颜色的顺序闪烁，有关这方面的更多信息，请参阅readme.txt文件中的相关部分，以及第一次用MATLAB使用sphero时遵循的程序。你也可以参考Sphero连接包入门）.
如果验证了上述条件，那么尝试再次创建Sphero对象(可能是几次)通常会成功连接。
如果仍然无法连接到设备，请关闭MATLAB，从计算机中取消对设备的配对(或删除)，然后再次配对，重新启动MATLAB，并尝试创建一个新的sphero对象。
如果问题仍然存在，请尝试通过连接到Android或iOS设备上的Sphero应用程序更新Sphero固件，并重复上述过程。
连接错误:未定义的功能“蓝牙”
使用sphero出错(第498行)无法连接到设备。请检查设备名称是否正确，设备是否可发现
未定义的函数'instrhwinfo'用于类型为'char'的输入参数。
此错误(未定义函数'instrhwinfo'或'Bluetooth'…)意味着未安装仪器控制工具箱(ICT)。此包基于ICT提供的蓝牙连接功能，因此如果您想使用此包，则需要获得该工具箱。
Sphero断开，没有任何警告标志
如果您注意到sphero已经断开，但没有收到任何错误或断开消息，这意味着MATLAB不知道连接丢失了。这是不寻常的，因为接下来的任何命令都将不成功，从而导致断开连接。
在任何情况下，您都可以在重新连接之前使用“disconnect”命令(使用“connect”命令)。
重置Sphero
有时MATLAB会丢失连接，但sphero却不知道，(也就是说，它仍然显示纯色而不闪烁)。例如，当sphero变量被无意中清除，而sphero仍然连接时，可能会发生这种情况。
在这种情况下，你需要重置sphero，这可以通过将它放在充电器上来完成。
如果spiron仍在运行(旋转)，那么机器人底盘下的感应铜线圈不会指向垂直向下，而是在垂直轴与与运动方向相反的轴之间形成大约45度角。因此，充电器必须以相同的角度放置，使其接近Sphero感应线圈。或者，如果你移动充电器周围的Sphero周长，它会找到线圈和重置自己。
还有这个:https://sphero.zendesk.com/entries/22259484
一旦sphero被重置，那么可以使用connect命令恢复到sphero的连接。
连接到设备时收到警告
创建到Sphero设备的连接会产生以下警告，并且连接的状态为“关闭”:
SPH = sphero(“Sphero-GPG”）;
警告:读取异步消息时发生错误:Received response is not valid警告:The BytesAvailableFcn is being disabled。要启用回调属性，要么使用FOPEN连接到硬件，要么设置BytesAvailableFcn属性。
>BluetoothApi中的>BluetoothApi。在sphero> sphere .get中读取响应1145颜色在1366
当Sphero在最初尝试连接时响应无效响应时，可能会发生这种情况。请重新尝试连接。
如果问题仍然存在，将Sphero设备放在充电器上重置(参见上面关于Sphero的部分)重置Sphero)，然后尝试重新连接。
当连接断开时出错
当连接丢失时，可能会出现下面所示的两个错误和警告。这可能是由于各种各样的原因，如球体超出范围，或耗尽电池，或由于不活动而进入睡眠状态。
在这种情况下，只需唤醒sphero，确保它在范围内，并使用“connect”命令重新连接它(或重新创建sphero变量)。
使用icinterface/fwrite时出错(第193行)
在sphere .internal. bluetoothapi /sendCmd(第1251行)中出现错误Bt, cmd);
sphero/set错误。颜色(第1354行)[responseexpected, seq] = sendCmd(obj.Api, 'setrgbled', [], [], [], uint8(rgb), uint8(obj.SaveLedColor));
使用sphere .internal. bluetoothapi /readResponse(第1133行)响应超时错误
sphero/heading错误(第351行)response = readResponse(obj.)Api, responseexpected, seq, obj.ResponseTimeout);
sphero/calibrate(第1112行)中的错误result2 = heading(obj, 0);
警告:无法写入设备。在Sphero /BluetoothApi/sendCmd(第1255行)中，在Sphero /set中，Sphero可能已经断开连接。颜色(第1354行)
sphero/readLocator错误(第1068行)
使用sphero/BluetoothApi/readResponse错误(第1133行)收到未知的命令ID。请查看API定义
sphero/readLocator(第1068行)错误。Api, responseexpected, seq, obj.ResponseTimeout);
导致此错误的最可能原因是您使用的Sphero固件版本为3.71，其中此功能被暂时删除。因此，如果需要使用readLocator函数，则需要使用较旧或较新的固件版本。
如果“sph”是MATLAB工作区中Sphero对象的名称，那么您可以使用以下命令来显示固件版本:
Hw =硬件信息(sph);sphver =版本(Hw);固件= [num2str(sphver.MainSpheroApplicationVersion)].．.“。”num2str (sphver.MainSpheroApplicationRev)]
另请参阅
版权所有2015年，The MathWorks, Inc