博世工程师使用基于模型的设计来开发EBIKE驱动系统,根据公司的功能安全标准完成。
他们将驱动系统控制器划分为两个部分:一个驱动控制器和一个电机控制器。
在Simulink中建模的驱动器控制器使用诸如骑车者的节奏,施加在万博1manbetx曲柄处的扭矩以及自行车的速度,以确定电动机需要多大的扭矩以帮助骑车者。
电机控制器,用Simulink和StateFlow建模万博1manbetx®,以更高的时钟频率操作而不是驱动器控制器。它响应于来自驱动控制器的扭矩命令向电机发送信号。
博世工程师在Simulink中为每个部件开发了一个工厂模型。万博1manbetx驱动控制器工厂模型结合了车手的质量和踏板行为,以及环境因素,如地面的坡度。电机控制器装置模型捕捉了驱动系统的无刷直流电机的特性。
为了验证控制算法,该团队在Simulink中分别对驱动控制器和电机控制器进行了闭环仿真。万博1manbetx
对于实时测试,它们使用Simulink Coder™从驱动控制模型中生成代码,编译它,并将其部署到快速原型硬件。万博1manbetx它们使用嵌入式编码器从电机控制模型生成代码®并将其部署到微控制器。
利用第二个快速原型单元,工程师们建立了一个测试平台,配备了用于骑自行车的致动器和用于收集性能指标的传感器。他们通过在Simulink中建模场景,并使用Simulink Coder为测试硬件生成代码,为这种设置开发了测试套件。万博1manbetx
在MATLAB中工作,该团队分析了模拟和测试结果,创建了扭矩和速度的图来可视化关键性能特征。
博世工程师使用嵌入式编码器从驱动控制和电机控制模型生成微控制器的生产代码。