Birdseyeview.
使用反透视映射创建鸟瞰视图
描述
使用Birdseyeview.对象使用反向透视映射创建一个二维场景的鸟瞰图。将图像转换为鸟瞰图，通过aBirdseyeview.对象和该图像到变形体功能。要将鸟瞰图像坐标转换为或从车辆坐标，请使用Imagetovehicle.和vevicletoimage.职能。所有这些功能假设输入图像没有镜头失真。要删除镜头失真，请使用undostortimage.功能。
创建
描述
birdseye = birdseyeview（传感器，outview，远处）创造一个Birdseyeview.将图像转换为鸟瞰图的对象。
概述定义摄像机视图的部分，在车辆坐标中，转变为鸟瞰图。此输入设置了outputView.财产。外地化定义输出鸟瞰图图像的大小为像素。此输入设置了图片大小财产。
特性
outputView.-地区的坐标变换
形式的四元素矢量[XMIN.Xmax.yminymax.]
该区域的坐标转变为鸟瞰图图像，指定为表格的四元素矢量[XMIN.Xmax.yminymax.]。单位是世界坐标，如米或脚，由此确定传感器财产。四个坐标定义了车辆坐标系中的输出空间（XV.那yV.）。
创建对象时，可以设置此属性。创建对象后，此属性是只读的。
图片大小-输出鸟瞰图图像的大小
双元素矢量
输出鸟瞰图的大小以像素为单位指定为表单的两个元素向量[mN]， 在哪里m和N分别为输出图像指定像素的行数和列。如果为一个维度指定值，则可以将其他维度设置为南和Birdseyeview.自动计算此值。设置一个维度南沿着世界单元比保持相同的像素XV.-axis和yV.-轴。
创建对象时，可以设置此属性。创建对象后，此属性是只读的。
对象功能
变形体 |
将图像转换为鸟瞰图 |
Imagetovehicle. |
将鸟瞰图图像转换为车辆坐标 |
vevicletoimage. |
将车辆坐标转换为鸟瞰图象坐标 |
例子
将道路形象转换为鸟瞰图图像
从安装在车辆上的正面相机获得的图像中创建鸟瞰图图像。使用车辆和图像坐标系统显示鸟瞰图内的点。
定义相机内部内部，并创建包含这些内部内部的对象。
焦点= [309.4362 344.2161];林城= [318.9034 257.5352];图像= [480 640];Camintrinsics =摄像石（FocalLength，Principalpoint，Imageize）;
将相机的高度设置为地面约2米。将相机的音高设置为14度朝向地面。
高度= 2.1798;间距= 14;
创建包含相机配置的对象。
传感器=单纸（Camintrinsics，高度，'沥青'，沥青）;
定义要转换为鸟瞰图的相机前面的区域。将面积从3到30米处设置在相机前，6米到相机两侧。
Distahead = 30;spacetooneside = 6;bottomofoffset = 3;Outview = [底部OFFSET，DISTAHEAD，-SPACETOONIDE，Spacetooneside];
将输出图像宽度设置为250像素。通过将长度设置为宽度来计算输出长度南。
外摆= [南，250];
使用先前定义的参数创建用于执行Bird'-Eye-View变换的对象。
Birdseye = Birdseyeview（传感器，outview，远处）;
加载由传感器捕获的图像。
我= imread（'Road.png'）;图imshow（i）标题（'原始图像'）
将输入图像转换为鸟瞰图图像。
Bev = Transformimage（Birdseye，i）;
在鸟瞰图中，将20米的标记直接放在传感器的前面。使用vevicletoimage.功能指定车辆坐标中的标记的位置。在鸟瞰图图像上显示标记。
imagePoint = vemicletoimage（birdseye，[20 0]）;AnnotatedBev = InsertMarker（BEV，ImagePoint）;AnnotatedBev = InsertText（AnnotatedBev，ImagePoint + 5，'20米'）;图imshow（AnnotatedBev）标题（'Bird's-Eye-View图片：vevicletoimage'）
在图像坐标中定义原始鸟瞰图图像中的位置。使用Imagetovehicle.将图像坐标转换为车辆坐标的功能。显示标记和车辆前部之间的距离。
ImagePoint2 = [120 400];AnnotatedBev = InsertMarker（BEV，ImagePoint2）;车辆点= ImageTovehicle（Birdseye，imagePoint2）;Xahead =车辆点（1）;displaytext = sprintf（'％.2F米'，Xahead）;AnnotatedBev = InsertText（AnnotatedBev，ImagePoint2 + 5，DisplayText）;图imshow（AnnotatedBev）标题（'Bird''s-Eye-View图片：ImageTovehicle'）
更多关于
车辆坐标系
在车辆坐标系中（XV.那yV.那Z.V.）由输入定义单纸巾目的：
这XV.- 从车辆前进。
这yV.- 在朝前观看时，左侧向左指向。
这Z.V.- 从地面上向上指出以维持右手坐标系。
该坐标系的默认原点位于路面上，直接在相机中心下方。相机的焦点定义了该中心点。
要更改车辆坐标系内的原点的放置，请更新传感器位置输入的财产单纸巾目的。
有关车辆坐标系的更多详细信息，请参阅自动化驾驶工具箱中的坐标系。
扩展能力
在R2017A介绍
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