想象从虚幻引擎模拟环境传感器数据

这个示例使用:

打开脚本

这个例子展示了如何可视化传感器保险和检测获得高保真雷达和激光雷达传感器在3 d仿真环境中。在这个例子中,您将了解如何:

配置模型®模型来模拟万博1manbetx在3 d环境中。呈现这种环境下使用虚幻引擎从史诗游戏®®。
读取地面实况数据和车辆轨迹从一个场景编写使用驾驶场景设计师仿真软件的应用程序,然后重新创建这个场景模型。万博1manbetx
添加这些模型通过使用雷达和激光雷达传感器模拟3 d概率雷达和模拟3 d激光雷达块。
可视化生成的驾驶场景和传感器的数据鸟瞰的范围。

您可以使用这些可视化和传感器数据测试和改善你的自动驾驶算法。你也可以扩展这个示例融合检测和可视化对象跟踪结果,如图所示传感器融合使用合成雷达和视觉仿真软件中的数据万博1manbetx的例子。

检查长方体驾驶场景

在这个例子中,地面真理(道路、通道和演员)和车辆轨迹来自一个场景创作的驾驶场景设计师应用。在这个应用,汽车和其他演员表示为简单的盒子形状长方体。对于更多细节创作长方体场景,看到了创建驾驶场景交互并生成合成传感器数据的例子。

打开长方体驾驶场景文件的应用程序。

drivingScenarioDesigner (“StraightRoadScenario.mat”)

在应用程序,运行场景模拟。在这种情况下,自我车(一辆蓝色的汽车)在北沿着一条直路以恒定速度。在相邻车道上,一个橙色汽车旅行北恒速略高。对面车道上,一个黄色的卡车开南以恒定速度。

创作开车时的场景,你后来重建在3 d仿真环境中,您必须使用一个道路网络与一个来自默认3 d场景。否则,在重建的场景中,车辆的位置和传感器是不精确的。这个场景使用的娱乐开车直路现场。选择一个不同的长方体版本的一个3 d场景,在应用程序将来发布,选择打开> > Simulation3D预先构建的场景并选择可用的场景。不是所有的3 d场景都有相应的版本的应用程序。

支持的场景列表和每个场景的更万博1manbetx多相关信息,明白了长方体版本的驾驶场景中三维仿真场景设计师。
为场景生成车辆轨迹没有可用的应用程序,使用中描述的过程选择路径点虚幻引擎模拟相反的例子。

车辆的尺寸在长方体场景也必须匹配维度的一个预定义的3 d仿真车辆类型。在应用程序将来发布,下3 d显示,用3 d仿真参与者维度选择设置每个长方体车辆尺寸的3 d车辆类型。在这个场景中,这些3 d显示车辆类型和相应的车辆尺寸。

自我的车辆- - - - - -轿车车辆维
车辆在相邻车道- - - - - -肌肉车车辆维
车辆在对面车道- - - - - -箱车车辆维

改变不同的显示类型的车辆,在演员应用程序的选项卡在左窗格中,更新3 d显示类型参数的车辆。改变汽车的颜色,选择旁边的颜色块选择车辆和选择一个新的颜色。

预览工具如何显示在3 d环境中,使用3 d显示窗口可以从应用程序。程序将来发布,选择3 d显示>视图模拟3 d显示并重新运行仿真。

开放的三维仿真模型

在这个例子中使用的模型再现了长方体驾驶场景。该模型还定义了高保真传感器,从环境生成合成检测。打开模型。

open_system (“Visualize3DSimulationSensorCoveragesDetections”)

检查现场配置

的模拟3 d场景配置块配置模型来模拟在3 d环境中。

的场景名称参数设置为默认值直路现场。这个场景对应的长方体版本中定义应用程序场景文件。
的场景视图参数设置为自我的车辆。在仿真过程中,3 d仿真窗口显示自我车辆后面的场景。

的场景的读者读取地面实况数据块(道路边界,标志线和演员的姿势)从应用场景文件。的鸟瞰的范围可视化这地面实况数据,而不是地面实况数据的三维仿真环境。使用相同的场景对于长方体和3 d仿真环境,地面实况数据的环境必须匹配。如果你创建一个新的场景中,您可以生成一个场景从您的场景文件阅读器读取数据块。首先,打开场景文件驾驶场景设计师应用程序,然后在应用程序将来发布,选择出口>出口仿真软件模型万博1manbetx。如果你更新场景中,您不需要生成一个新的场景读者。

模拟3 d场景配置块和场景读者块都有他们样品时间参数设置为0.1。此外,其他3 d仿真车辆和传感器模块继承他们的样品时间从模拟3 d场景配置块。通过设置一个采样时间在整个模型,鸟瞰的范围显示所有数据块以恒定速率。如果地面真理和传感器数据有不同的样本,然后范围可视化他们在不同的时间间隔。这个过程会导致地面真理和传感器数据可视化闪烁。

检查车辆配置

的模拟3 d车辆与地面块指定表象和车辆的轨迹三维仿真环境。每辆车直接对应的车辆中定义驾驶场景设计师应用场景文件。

在3 d环境中,汽车在世界坐标位置。然而,读者的场景块输出non-ego演员自我车辆坐标的姿势。一个汽车世界阻止这些non-ego演员提出了转换成世界坐标。因为自我汽车产量在世界坐标,这种转换并不必要的自我。更详细的车辆和世界坐标系统,明白了坐标系统在自动驾驶的工具箱。

车辆的位置起源长方体和3 d场景之间的不同。

在长方体的场景中,车辆的起源是在地面上,在后桥的中心。
在3 d场景中,车辆的起源在地面上,车辆的几何中心。

的长方体3 d仿真块长方体原点位置转换成3 d仿真原点位置。在ActorID用于转换这些块的参数指定ActorID每个车辆确定哪些车辆来源转换。场景的读者块输出ActorID值的演员输出端口。在驾驶场景设计师应用程序,你可以找到对应的ActorID值的演员选项卡,在演员选择列表。的ActorID为每个车辆的价值先于结肠。

每个长方体块3 d模拟输出X,Y,偏航值,直接进入相应的车辆。在3 d仿真环境中,地面3 d场景的地形决定了Z-安置(海拔)、横摇角和螺旋角的车辆。

在每个模拟3 d车辆与地面块后,类型参数对应3 d显示类型选择车辆的应用。此外,颜色参数中指定的车辆颜色对应于应用程序,保持类似的车辆之间的可视化鸟瞰的范围和3 d仿真窗口中,指定的类型和颜色必须匹配。改变汽车的颜色的应用,在演员选项卡中,单击右边的颜色块演员名字的演员选择列表。选择最匹配的颜色中可用的颜色颜色参数的模拟3 d车辆与地面块。

检查传感器配置

模型包括两个传感器模块与默认参数设置。这些块生成检测从3 d仿真环境。

的模拟3 d概率雷达传感器检测基于统计模型块生成对象。这个传感器是安装在车辆前保险杠的自我。
的模拟3 d激光雷达传感器块的形式生成检测一个点云。这个传感器是安装在屋顶的自我中心。

虽然您可以指定的传感器驾驶场景设计师应用程序和出口模型,导出的模块不兼容的3 d仿万博1manbetx真环境。您必须指定3 d模拟传感器直接在模型中。

模拟和可视化场景

在仿真中,你可以想象中的场景3 d仿真窗口和鸟瞰的范围。

首先,打开范围。仿真软件将来发万博1manbetx布的审查结果,点击鸟瞰的范围。然后,找到信号,可以显示范围,点击找到信号。

仿真运行,点击运行在模型或范围。仿真开始时,它可以花几秒钟3 d仿真窗口初始化,特别是当你第一次运行的仿真软件。万博1manbetx当这个窗口打开时,它显示的场景与高保真图像但不显示检测或传感器保险。

的鸟瞰的范围显示检测和传感器保险通过使用一个长方体表示。雷达覆盖区和检测是红色的。激光雷达覆盖范围是灰色,其点云检测显示parula colormap。

模型仿真运行速度为0.5秒/墙上时钟秒。调整节奏,从仿真软件将来发布,选择万博1manbetxRun >模拟踱来踱去,然后移动滑块来增加或减少的速度模拟。

修改驾驶场景

当修改你的驾驶情况下,您可能需要更新的场景驾驶场景设计师应用仿真软件模型,万博1manbetx或在这两个地方,这取决于你所改变。

修改道路网——应用程序,选择一个新的预构建的场景Simulation3D文件夹中。不要修改这些道路网络或道路不匹配的道路选择3 d场景。在仿真模型中,3 d场景配置块,选择相应的场景场景名称参数。
修改车辆轨迹——在应用、修改车辆轨迹和把场景。在模型中,您不需要更新任何这种变化。场景的读者块自动捡起了这些变化。
修改车辆出场——在应用,颜色和更新3 d显示类型参数的车辆。也确保3 d显示>用3 d仿真参与者维度选项被选中。在模型中,更新颜色和类型参数相应的模拟3 d车辆与地面块。
添加一个新的车辆——应用程序,创建一个新的车辆和指定轨迹,颜色,和3 d显示类型。模型中,添加一个新的模拟3 d车辆与地面块和相应的长方体后到3 d模拟块。设置这些块类似于现有non-ego车辆是如何设置的。长方体的3 d模拟块,设置ActorID新的车辆。
设置一个新的自我——在应用程序上演员选项卡中,选择你想要的工具设置为自我车辆并单击设置为自我车辆。在模型中,长方体的3 d仿真模块,更新ActorID用于转换参数占车辆新自我。在传感器模块,设置父母的名字参数的传感器安装到新的自我。
修改或添加传感器——应用程序,您不需要做任何修改。在模型中,修改或添加传感器模块。当添加传感器模块,设置父母的名字所有传感器的自我。