定位算法
粒子过滤器,扫描匹配、蒙特卡罗定位、构成图形、量距
定位算法、蒙特卡罗定位和扫描匹配,估计你的姿势在一个已知的地图使用范围传感器或激光雷达数据。可以优化构成图形跟踪你估计姿态和基于边缘约束和循环闭包。同步定位和映射,看到大满贯。
功能
主题
- 撰写一系列的激光扫描带来的改变
使用
matchScans函数计算带来一系列的激光扫描的区别。 - 减少使用IMU在基于网格的激光雷达扫描匹配的搜索范围
这个例子展示了如何使用一个惯性测量单元(IMU)减少搜索范围旋转角度的扫描匹配算法。
- 蒙特卡洛定位算法
蒙特卡洛定位(制程)算法用于机器人的位置和姿态估计。
- 粒子滤波的工作流
粒子滤波是一种递归的贝叶斯状态估计量,利用离散粒子近似估计状态的后验分布。
- 粒子滤波参数
使用
stateEstimatorPF(机器人系统工具箱)粒子滤波时,您必须指定参数,比如粒子数,初始粒子位置和状态估计方法。
