自动泊车代客与ROS在MATLAB
这个例子展示了如何分发自动停车员（自动驾驶工具箱）在ROS网络中各个节点之间的应用。根据您的系统，本示例使用MATLAB®或Simulink®为ROS和ROS 2网络提供。万博1manbetx这里显示的示例使用了ROS和MATLAB。其他示例请参见:
概述
的扩展自动停车员（自动驾驶工具箱）示例在自动驾驶工具箱™。一个典型的自治应用程序有以下组件。
为简单起见，该示例集中在规划，控制和简化的车型上。该示例使用预先记录的数据来替换本地化信息。
此应用程序演示了在ROS节点中的各种功能的典型拆分。下图显示了上述示例如何分为各种节点。每个节点：规划，控制和车辆是实现如下所示功能的ROS节点。节点之间的互连显示了节点的每个互连上使用的主题。
设置
首先，加载行为规划器和路径分析器使用的路线计划和给定的成本图。行为规划器，路径规划器，路径分析器，横向和纵向控制器都是通过helper类实现的，这些类是通过这个示例helper函数调用来设置的。
examplehelperrosvaletsetupglobals;
初始化的全局变量被组织为全局结构中的字段，代客。
disp(管家)
mapLayers:(1×1结构)costmap:[1×1 vehicleCostmap] vehicleDims:[1×1 vehicleDimensions] maxSteeringAngle: 35数据:[1×1 struct] routePlan:[4×3表]currentPose: [4 12 0] vehicleSim:[1×1 ExampleHelperROSValetVehicleSimulator] behavioralPlanner:[1×1 ExampleHelperROSValetBehavioralPlanner] motionPlanner:[1×1 pathPlannerRRT] goalPose:[56 11 0] refPath: [1×1 driving.]路径]transitionpose: [14×3 double] directions: [522×1 double] currentVel: 0 approxSeparation: 0.1000 numsmoothpose: 522 maxSpeed: 5 startSpeed: 0 endSpeed: 0 refpose: [522×3 double] cumlength: [522×1 double]曲率:[522×1 double] refvelocity: [522×1 double] sampleTime: 0.1000 lonController:[1×1 examplehelperrosvaletlongitude controller] controlRate: [1×1 ExampleHelperROSValetFixedRate] pathAnalyzer: [1×1 ExampleHelperROSValetPathAnalyzer] parkPose: [36 44 90]
初始化ROS网络
rosinit;
推出ROS核心..................................................................................在5.3625秒内完成。
初始化ROS Master http://192.168.0.10:60903。使用nodeuri初始化全局节点/ matlab_global_node_49911 http：// sbd508773glnxa64：42335 /
masterhost =“localhost”;
应用程序中的功能分布在ROS节点中。这个例子使用了三个ROS节点:Cranslnode.那controlNode,vehicleNode。
规划
规划节点根据当前车辆位置计算每个路径段。该节点负责生成平滑路径并将路径发布到网络。
此节点发布以下主题：
/ smoothpath./ velprofile/方向/速度/ nextgoal.
该节点订阅以下主题:
/ currentvel/湿润/后vel./达成目标
接受A./达成目标消息，节点运行exampleHelperROS2ValetPlannerCallback回调，计划下一个部分。
创建规划节点
planningNode = ros。节点(“规划”，masterhost）;
为规划节点创建发布者。为ROS网络上不存在的主题指定发布者或订阅者的消息类型。
Plann.PatchPub = ROS.Publisher（Cranchnnode，' / smoothpath '那“std_msgs / Float64MultiArray”）;规划。VelPub = ros。出版商(planningNode' / velprofile '那“std_msgs / Float64MultiArray”）;Plann.Dirpub = ROS.Publisher（CillingNode，' /方向'那“std_msgs / Float64MultiArray”）;规划。SpeedPub = ros。出版商(planningNode' /速度'那“std_msgs / Float64MultiArray”）;Plann.Nxtpub = ROS.Publisher（Cranchnnode，' / nextgoal '那'geometry_msgs / pose2d'）;
为计划器创建订阅者，Cranslnode.。
规划。CurVelSub = ros。订户(planningNode'/ currentvel'那'std_msgs / float64'）;Plann.Curposeub = ROS.Subscriber（Cranchnnode，' / currentpose '那'geometry_msgs / pose2d'）;plann.desrvelsub = ros.subscriber（Cranchnnode，' / desiredvel '那'std_msgs / float64'）;
创建订阅者，GoaleReachSub.，听取/达成目标主题，并指定回调操作。
GoalReachSub = ros。订户(planningNode'/达成目标'那“std_msgs / Bool”）;GoalReachSub。NewMessageFcn = @(~，msg)exampleHelperROSValetPlannerCallback(msg, planning, valet);
控制
控制节点负责纵向和横向控制器。此节点发布以下主题：
/ steeringangle/ Accelcmd./ decelcmd/ vehdir./达成目标
该节点订阅以下主题:
/ smoothpath./方向/速度/湿润/ currentvel/ nextgoal./ velprofile
接受A./ velprofile消息，节点运行exampleHelperROS2ValetControlCallback回调，它向车辆发送控制消息
创建一个控制器,controlNode，并在节点中设置发布者和订阅者。
controlNode = ros。节点(“控制”，masterhost）;控制节点的%发布者控制。SteeringPub = ros。出版商(controlNode' / steeringangle '那'std_msgs / float64'）;control.accelpub = ros.publisher（ControlNode，' / accelcmd '那'std_msgs / float64'）;control.decelpub = ros.publisher（ControlNode，' / decelcmd '那'std_msgs / float64'）;control.vehdirpub = ros.publisher（ControlNode，' / vehdir '那'std_msgs / float64'）;control.vehgoalreachpub = ros.publisher（ControlNode，'/达成目标'）;控制节点的订阅者控制。PathSub = ros。订户(controlNode' / smoothpath '）;控制。DirSub = ros。订户(controlNode' /方向'）;控制。SpeedSub = ros。订户(controlNode' /速度'）;控制。CurPoseSub = ros。订户(controlNode' / currentpose '）;控制。CurVelSub = ros。订户(controlNode'/ currentvel'）;控制。NextGoalSub = ros。订户(controlNode' / nextgoal '）;%为控制节点/velprofile创建订阅者并提供回调函数。velprofsub = ros.subscriber（ControlNode，' / velprofile '）;VelProfSub.NewMessageFcn = @（〜，MSG）exampleHelperROSValetControlCallback（MSG，控制，收费）;
车辆
Vehicle节点负责仿真车辆模型。此节点发布以下主题：
/ currentvel/湿润
该节点订阅以下主题:
/ Accelcmd./ decelcmd/ vehdir./ steeringangle
接受A./ steeringangle消息，车辆模拟器在回调函数中运行，exampleHelperROSValetVehicleCallback。
创建车辆节点。vehiclenode = ros.node（“汽车”，masterhost）;％为车辆节点创建发布商。车辆。CurVelPub = ros。出版商(vehicleNode'/ currentvel'）;车辆。CurPosePub = ros。出版商(vehicleNode' / currentpose '）;％为车辆节点创建订阅者。车辆。AccelSub = ros。订户(vehicleNode' / accelcmd '）;车辆。DecelSub = ros。订户(vehicleNode' / decelcmd '）;车辆。DirSub = ros。订户(vehicleNode' / vehdir '）;%创建用户|/方向盘角度|，用于运行车辆模拟器％ 打回来。SteeringSub = ros。订户(vehicleNode' / steeringangle '那......@（〜，msg）examplehelperrosvaletvehiclecallballballballballballballballballballballballballballballballballballballballballballballballballballballballballballballack;
初始化模拟
要初始化模拟，请发送第一个速度消息和当前姿势消息。此消息导致策划器启动计划循环。
curvelmsg = getrosmessage（车辆.curvelpub.messageType）;curvelmsg.data = valet.vehiclesim.getvehiclevelocity;发送（车辆.Curvelpub，CurvelMsg）;curposemsg = getrosmessage（车辆.curposepub.messageType）;curposemsg.x = valet.currentospose（1）;curposemsg.y = valet.currentosht（2）;curposemsg.theta = valet.currentospose（3）;发送（车辆.Curposepub，curposemsg）;REACHMSG = GETROSMESSAGE（CONTROL.VEHGOALREACHPUB.MESSAGETYPE）;REACHMSG.DATA = TRUE; send(control.VehGoalReachPub, reachMsg);
主循环
主循环等待behavioralPlanner要说车辆达到了预先售前。
而〜达到的临时（valet.behavioralplanner）暂停（1）;结尾显示车辆模拟数字。showFigure (valet.vehicleSim);
公园机动
停车操纵回调与正常驾驶Manueuver略有不同。替换回调/ velprofile和/达成目标订阅者。
velprofsub.newmessagefcn = @（〜，msg）examplehelperrosvaletparkControlcallback（msg，控制，代客）;GoaleReachSub.NewMessageFCN = @（〜，msg）examplehelperrosvaletparkmaneuver（msg，规划，植物）;暂停（1）;REACHMSG = GETROSMESSAGE（CONTROL.VEHGOALREACHPUB.MESSAGETYPE）;READMSG.DATA = FALSE;发送（Control.VehgoalReachpub，ReadeMsg）;%使用订阅者从|/reachgoal|主题接收消息。这%等待，直到收到新消息。显示图。车辆％已完成完整的自动化代客Manuever。收到(GoalReachSub);exampleHelperROSValetCloseFigures;snapnow;
通过清除发布者、订阅者和节点句柄来删除模拟器并关闭所有节点。
删除(valet.vehicleSim);上面创建的％清除变量。清除（'valet'）;GoaleReachSub.NewMessageFCN = [];valprofsub.newmessagefcn = [];清除（“规划”那“planningNode”那“GoalReachSub”）;清除（“控制”那“controlNode”那'velprofsub'）;清除（“汽车”那'vehiclenode'那“SteeringSub”）;清除（'curposemsg'那“curVelMsg”那“reachMsg”）;清除（'masterhost'）;％关闭ROS网络。rosshutdown;
使用nodeuri关闭全局节点/ matlab_global_node_49911 http：// sbd508773glnxa64：42335 /关闭ros master http://192.168.0.0.10:10.10:60903。.....
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