的相机校准器应用程序使用棋盘图案。棋盘图案是一种方便的校准目标。如果要用不同的图案提取关键点，可以直接使用MATLAB的相机标定函数。看到摄像机标定对于函数列表。

您可以打印(从MATLAB)和使用棋盘模式提供。你用的棋盘图案不能是方形的。一边必须包含偶数个正方形，另一边必须包含奇数个正方形。因此，图案在一侧包含两个黑色的角，在另一侧包含两个白色的角。这个标准使应用程序能够确定图案的方向。校准器将较长的边指定为x方向。

准备棋盘图案:

要校准相机，请遵循以下规则:

为获得最佳效果，至少使用10至20张校准图案的图像。校准器至少需要三张图像。使用未压缩图像或无损压缩格式(如PNG)的图像。为了获得更高的校准精度:

您可以通过单击从多个文件夹中添加图像添加图片在文件部份校准选项卡。属性选择相机1对应的图像的位置浏览按钮，然后对相机2执行相同的操作。指定棋盘方块的大小通过从棋盘图案中输入正方形一侧的长度。

校准器尝试在每个添加的图像中检测棋盘，显示一个正在分析的图像进度条窗口，指示检测进度。如果任何图像被拒绝，则会出现“检测结果”对话框，其中包含诊断信息。结果表明总共处理了多少图像，以及在这些处理中，有多少图像被接受、拒绝或跳过。校准器跳过重复图像。

单击，查看被拒绝的图片查看图片．校准器拒绝重复图像。它还会拒绝无法检测到整个棋盘的图像。没有检测到的可能原因是图像模糊或模式的极端角度。对于较大的图像和包含大量正方形的图案，检测需要更长的时间。

的数据浏览器窗格显示带有id的图像对列表。这些图像对包含检测到的模式。要查看图像，请从数据浏览器窗格。

的图像窗格显示所选棋盘图像对，其中绿色圆圈表示检测到的点。您可以使用缩放控制来验证角是否被正确检测到。黄色方块表示(0,0)原点。X和Y箭头表示棋盘轴的方向。

你可以选择应用程序来计算相机的intrinsic，或者你可以加载预先计算的固定intrinsic。要将intrinsic加载到应用程序中，请选择使用固定的intrinsic的“intrinsic”部分中的校准选项卡。的径向畸变而且计算的选项。选项部分在加载intrinsic时被禁用。

要将intrinsic作为变量从工作空间加载，请单击这些负载特性．例如，如果wideBaselineStereoStruct包含两个相机的intrinsic。

ld = load(' widdebaselinestereo ');Int1 = ld.intrinsic 1 int2 = ld.intrinsic 2

当相机有严重的镜头畸变时，应用程序可能无法计算相机intrinsic的初始值。如果您有相机的制造商规格，并且知道像素大小、焦距或镜头特性，您可以手动设置相机固有值和径向失真的初始猜测值。若要设置初始猜测，请单击选项>优化选项．

的reprojection错误是检测点和重投影点之间的距离，以像素为单位。的立体摄像机校准器应用程序通过从世界坐标(由checkerboard定义)中将棋盘点投影到图像坐标来计算重投影错误。然后，应用程序将重新投影的点与相应的检测点进行比较。作为一般规则，小于一个像素的平均重投影误差是可以接受的。

的立体声校准App以条形图的形式以像素为单位显示重投影错误。该图可以帮助您确定哪些图像不利于校准。控件中的图像列表中，选择柱状图项并将图像删除数据浏览器窗格。

重投影误差条形图
柱状图显示了每张图像的平均重投影误差，以及总体的平均误差。条形标签对应于图像id。突出显示的条对应于所选的图像对。

以下列方式之一选择图像对:

三维外部参数图提供了以相机为中心的模式视图和以相机为中心的模式视图。如果在捕捉图像时相机是静止的，那么以相机为中心的视图是有用的。如果模式是固定的，以模式为中心的视图是有用的。单击光标，长按鼠标上带有旋转图标的按钮，可以旋转图形。单击棋盘(或相机)选择它。可视化中突出显示的数据对应于列表中所选的图像。检查图案和相机的相对位置，以确定它们是否符合您的期望。例如，出现在相机后面的图案表示校准错误。

如需查看立体矫正效果，请单击显示纠正在视图部份校准选项卡。如果校准是准确的，图像变得不失真和行对齐。

即使重投影误差很低，检查校正后的图像也很重要。例如，如果模式只覆盖图像的一小部分，失真估计可能是不正确的，即使校准导致很少的重投影误差。下面的图像显示了这种类型的不正确的估计单相机校准的例子。

考虑添加更多的图像，如果:

考虑删除图像，如果图像:

控件中选择相应的单选按钮，可以指定2个或3个径向失真系数选项部分。径向畸变当光线在透镜边缘处比在其光学中心处弯曲得更厉害时发生。镜头越小，失真越大。

径向畸变系数模拟这种类型的畸变。扭曲点记为(x_扭曲的，y_扭曲的)：

通常，两个系数就足够校准了。对于严重失真，如广角镜头，您可以选择3个系数k_3.．

当你选择计算斜复选框，校准器估计图像轴的倾斜。一些相机传感器包含缺陷，导致x- - -y图像的-轴不垂直。您可以使用倾斜参数对该缺陷建模。如果不选中复选框，则假定图像轴是垂直的，这是大多数现代相机的情况。

当镜头与像面不平行时，就会发生切向畸变。切向失真系数模拟这种类型的失真。

扭曲点记为(x_扭曲的，y_扭曲的)：

当你选择计算切向失真复选框，校准器估计切向失真系数。否则，校准器将切向失真系数设置为零。

选择导出摄像机参数>导出参数到工作区要创建stereoParameters对象。该对象包含相机的内在和外在参数以及失真系数。您可以将此对象用于各种计算机视觉任务，例如图像校正、测量平面物体和3-D重建。看到用校准相机测量平面物体．您可以选择导出stereoCalibrationErrors对象，其中包含估计立体相机参数的标准误差出口估计误差复选框。

选择导出摄像机参数>生成MATLAB脚本将相机参数保存到MATLAB脚本中，使您能够从校准会话中重现步骤。