安装说明
还有其他Kinect和机器人的集成，但这是专门为新的LEGO EV3机器人在Matlab中完成的。它是在Matlab 2014a中开发的，需要图像采集工具箱。它可能运行在较旧的Matlab版本上，但可能无法在大于2013a的Matlab版本上安装Kinect支持。万博1manbetx为了控制Kinect，我们使用Kinect For Windows Sensor Support For Matlab Image A万博1manbetxcquisition Toolbox，如下所述:
//www.tianjin-qmedu.com/help/imaq/installing-the-kinect-for-windows-sensor-万博1manbetxsupport-package.html?searchHighlight=kinect
此外，在插入Kinect之前，你可能还需要安装Kinect for Windows Runtime v1.6 (~114 MB)，免费从:http://www.microsoft.com/en-ca/download/confirmation.aspx?id=34811。
为了控制EV3机器人，可以使用QUT工具包:https://wiki.qut.edu.au/display/raq/QUT+EV3+MATLAB+toolkit。
这允许通过WiFi、蓝牙(BT)或USB进行通信，但这里只实现了BT。驱动电机的id是B和C，而手臂电机的id是A。
或者，不需要Matlab或图像采集工具箱，可以使用在Windows 7 Pro 64位计算机上制作的预编译安装程序，可在以下网站获得:
https://1drv.ms/f/s !Aj9Z7_pmMkKijyRhydhQAfNvXjDA
为了运行它们，可能还需要安装免费的Matlab Win64编译器运行时(MCR) 8.3版(如果还没有安装的话)。这是一个来自Mathworks的免费475 Mb安装，它将支持从Matlab编译器发出的任何可执行文件，提供所有必要的库。万博1manbetx假设MCR已经安装或由您负责MCR的安装，则KEV3.exe是一个独立的可执行文件。KEV3_Installer.exe是一个Windows安装版本，它验证操作系统的兼容性，为您下载并安装适当的MCR。
-----------------------

驾驶指令

使用这个程序的演示可以在YouTube上找到:“KEV3: Kinect与EV3机器人的集成”:
http://youtu.be/g4fbeqnG00Q

这款应用是为Windows系统的Kinect V1和机器人Lego Mindstorms EV3设计的，后者主要用作汽车，最终有一只手臂可以上下移动。这只手臂将智能手机作为IPCamera来操作，以查看机器人的去向。机器人必须已经通过蓝牙与电脑配对。开始时，按“开始摄像”，直到按钮变为“停止摄像”，然后按“连接BT”。等待几秒钟完成该操作(应该听到EV3发出的哔哔声，然后“停止EV3”按钮变为活动状态)。在距离Kinect 1米远的地方，你的骨骼应该覆盖在你的图像上。为了获得更好的灵活性，摄像头图像左侧有一个倾斜滑块来调整Kinect的观看角度。一旦正确获取了骨架，表盘图形(在标志的顶部)显示了你的右手所做的动作，你就可以开车了。由Kinect感知到的驾驶指令现在可以转移到滑块上，然后由机器人控制拾取。驾驶姿态为:
-左手启动机器人:左手水平向右移动，少于一秒，超过颈部位置。这使得Kinect能够感知你的动作，并将其存储在滑块上，准备被机器人代码捕获。实际上，这个操作开始了机器人的运动。按下GO也可以完成同样的事情。你可以按下HALT停止它，或者以同样的方式再次移动左手。
-左手驱动机器人:上肢比肘部向前驱动，下肢比肘部向后驱动。电机功率与运动成正比。它显示在垂直滑块中，在实验室标志的左边。
-右手从左到右转动机器人-它必须像转动驱动轮一样操作。应该按照刻度盘指示。
在任何时刻都可以用EV3面板上的“停止EV3”按钮停止机器人。IPCamera的观看角度可以通过倾斜++或倾斜-按钮上下改变。在这个操作过程中需要停止机器人的行驶，以避免机器人的意外移动。
----------------------------

参考和灵感

这个代码的部分灵感来自于其他人的工作或建议:
-//www.tianjin-qmedu.com/help/imaq/examples/using-the-kinect-r-for-windows-r-from-image-acquisition-toolbox-tm.html?searchHighlight=kinectforwindows?refresh=true
-//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/answers/96242-how-can-i-insert-live-video-into-a-matlab-gui-using-image-acquisition-toolbox
-https://wiki.qut.edu.au/display/cyphy/QUT+EV3+MATLAB+toolkit
-http://stackoverflow.com/questions/19790542/recording-playback-kinect-with-matlab-upside-down-and-in-black-white-rather-th
-http://cogprojects.wordpress.com/2012/07/10/simple-matlab-gui-to-demonstrate-real-time-video-processing-of-depth-perception-data/
-http://lovelandrobotics.weebly.com/windows-integration-for-ev3nxt.html
- Isabela Albuquerque, Raymundo Cassani, Tiago Falk from MusaeLab