机器人系统工具箱
设计、模拟和测试机器人应用程序
机器人系统工具箱™提供了工具和算法设计，仿真和测试机械手，移动机器人和人形机器人。对于操纵器和仿人机器人，工具箱包括使用刚体树表示，碰撞检测，轨迹生成算法，正向和反向运动学，动力学和。对于移动机器人，其包括用于映射，定位，路径规划，路径以下内容，运动控制算法。工具箱提供的常见的工业机器人的应用参考例。它还包括市售的工业机器人的模型，你可以导入，可视化和模拟库。
您可以通过结合所提供的运动学和动力学模型来开发一个功能性机器人原型。工具箱允许您通过直接连接到Gazebo机器人模拟器来共同模拟您的机器人应用程序。要在硬件上验证您的设计，您可以连接到robotics平台并生成和部署代码(使用MATLAB编码器™要么万博1manbetxSimulink的编码器™)。
开始:
机器人模型
构建您自己的机器人模型或使用一个常用机器人库来快速建模您的机器人应用程序。您可以导入统一的机器人描述格式(URDF)文件或Simscape多体TM创建自定义机器人模型和可视几何图形。
从一个商用机器人库中加载一个刚体树模型。
计划和执行MATLAB和任务为共同空间轨迹。
Simulink和凉亭模拟器之间的同步仿真。万博1manbetx
操作的算法
定义使用刚体树表示机器人模型。建设先进的运动控制器与机器人模型接口来完成你的机器人的工作流程。你的机器人模型进行碰撞检查以及反向运动学和动力学计算。
使用机械手算法块安全轨迹跟踪控制。
移动机器人算法
使用占用网格创建环境地图，在地图中定位机器人，并为移动机器人开发路径规划和控制算法。
在给定地图上两个路径点之间的无障碍路径上对差动移动机器人执行运动控制。
无人机的算法
采用无人机图书馆利用闭环运动学模型对固定翼和多旋翼无人机进行建模和控制。
利用Simulink中的无人机制导模型块和航路点跟随块，设计并仿真了一种固定翼无人机航路点跟随控制器。万博1manbetx探索画廊(2图像)。
部署到机器人硬件
查看信号或修改部署模型的参数。调整您的算法，因为他们在硬件上运行。
通过连接到真实的物理机器人测试机械臂的算法。
凉亭协同仿真
使用Simulink对Gazebo进行时间同步仿真万博1manbetx
机器人运动建模与仿真
模拟移动机器人的运动学和闭环操纵器动力学
碰撞检测
定义碰撞形状并检测网格几何之间的碰撞
商业机器人模型
使用提供刚体机器人模型库快速建模您的机器人应用
机器人应用实例
开始使用参考实例为拾放机器人和仓库移动机器人
看到发行说明有关这些功能和相应功能的详细信息。
