ROS工具箱
设计，模拟和部署ROS为主的应用
ROS工具箱提供了一个连接MATLAB的接口®和仿真软万博1manbetx件®与机器人操作系统（ROS和ROS 2），使您能够创建ROS节点的网络。该工具箱包括功能的MATLAB和Simulink块导入，分析和回放记录在rosbag万博1manbetx文件ROS数据。您还可以连接到一个活的ROS网络访问ROS消息。
工具箱允许您通过桌面模拟和连接到外部机器人模拟器(如Gazebo)来验证ROS节点。ROS工具箱支持c++代万博1manbetx码生成万博1manbetxSimulink的编码器™），使您能够自动生成一个Simulink模型ROS节点和部署了模拟的或物理硬件。万博1manbetx万博1manbetx对于Simulink的外万博1manbetx部模式的支持让你的模型是在硬件上运行时要查看消息并更改参数。
开始:
发布者和订阅者
使用具有发布-订阅语义的主题发送和接收ROS或ROS 2消息。
万博1manbetx为订阅传感器数据和出版轮子速度的Simulink模型。
使用ROS服务和操作的客户机-服务器交互。
服务器参数
使用ROS参数服务器为多个节点存储配置选择，使节点的动态重新配置。
万博1manbetxSimulink模型，查询和设置ROS参数来控制车辆齿轮的选择。
从rosbag文件中选择ROS数据的工作流程。
内置的消息
为您的ROS应用程序使用一个受支持万博1manbetx的ROS消息包库。
支持的ROS消息的示例万博1manbetx。
自定义消息
使用自定义消息支持为您的ROS或ROS 2应用程序添加新的消息类型。万博1manbetx
生成ROS 2自定义消息。
在Simulink中生成节点万博1manbetx
为使用ROS或ROS 2功能的独立应用程序生成c++代码。
从Simulink生成一个独立的ROS 2节点。万博1manbetx探索画廊（6个图像）
万博1manbetxSimulink模型用于控制机器人在基于ros的模拟器上运行。
网络连接和探索
使用MATLAB和Simulink与网络中的ROS和ROS 2节点进行通信万博1manbetx
多平台支持万博1manbetx
从Windows、macOS和Linux访问ROS功能
发布者和订阅者
使用MATLAB和Simulink通过ROS网络发送和接收ROS和ROS 2消息万博1manbetx
自定义消息
根据指定的包生成可在ROS和ROS 2网络上使用的自定义消息
日志文件回放
导入ROS日志文件(rosbag)来过滤、可视化和分析记录的数据
服务和操作
对于使用ROS网络的更高级工作流，请使用请求-响应通信或触发任务
ROS节点的部署
利用Simulink编码器部署ROS和ROS 2个节点目标硬件万博1manbetx
万博1manbetx支持基于turtlebot的机器人包
连接到TurtleBot硬件
看到发行说明有关这些功能和相应功能的详细信息。
