quatinv

计算四元数的逆

折叠所有页面

语法

N = quartinv (q)

描述

n= quatinv (问）计算逆，n，对于给定四元数，问．

航空航天工具箱使用使用标量优先约定定义的四元数。有关四元数形式的更多信息，请参见算法．

例子

全部折叠

确定逆

求的逆Q = [1 0 1 0]：

Qinv = quatinv([10 0 10 0])

Qinv = 0.5000 0 -0.5000 0

输入参数

全部折叠

`问`- - - - - -四元数
米4矩阵|实数

四元数，指定为米-by-4矩阵包含米四元数。

数据类型:双

输出参数

全部折叠

`n`-四元数的倒数
米4矩阵

四元数的倒数，返回为an米4矩阵。

算法

四元数的形式是

$问＝问_{0} + 我问_{1} + j 问_{2} + k 问_{3.} ．$

四元数逆的形式是

$问^{- 1} ＝ \frac{问_{0} - 我问_{1} - j 问_{2} - k 问_{3.}}{问_{0}^{2} + 问_{1}^{2} + 问_{2}^{2} + 问_{3.}^{2}} ．$

参考文献

[1]史蒂文斯，布莱恩L.，弗兰克L.刘易斯，飞行器控制与仿真， Wiley-Interscience，第二版。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项和限制:

该功能的代码生成需要Aerospace Blockset™软件。

版本历史

在R2006b中引入

另请参阅

quatinv

语法

描述

例子

确定逆

输入参数

问- - - - - -四元数米4矩阵|实数

输出参数

n-四元数的倒数米4矩阵

算法

参考文献

扩展功能

C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

另请参阅

`问`- - - - - -四元数
米4矩阵|实数

`n`-四元数的倒数
米4矩阵

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。