开始使用激光雷达查看器
使用激光雷达查看器应用程序来查看、分析和执行对激光雷达数据预处理操作。使用先进的工作流应用程序准备数据标签,分割和校准。
这个主题的应用程序工作流程的概述和基本特性。打开应用程序,在MATLAB®命令提示符,输入这个命令。
lidarViewer
或者,您可以打开的应用程序应用程序选项卡,在图像处理和计算机视觉。
加载数据
的激光雷达查看器应用程序可以导入pointCloud对象从工作区和阅读从厚度点云数据,PCAP,拉斯维加斯,有没有,PCD和rosbag文件。你可以载激光雷达来自多个数据源的数据。使用这个过程数据加载到应用程序:
在应用程序将来发布,选择进口>从文件。从列表中选择一个数据源。
在进口出现的对话框中,指定的点云数据的位置选择的数据源。
点云序列——在金刚石/厚度提供路径,一个文件夹包含文件(s)框中,指定的路径文件夹包含你的点云数据。另外,选择浏览浏览到包含数据的文件夹,然后选择选择文件夹。
调速发电机激光雷达——对调速发电机®激光雷达数据,选择设备的型号名称设备模型列表。在提供一个校准文件路径框中,指定传感器的校准文件的路径。
拉斯维加斯/有没有文件——在提供拉斯维加斯/有没有文件路径框中,指定的路径文件夹包含你的点云数据。另外,选择浏览浏览到包含数据的文件夹,然后选择选择文件夹。
Rosbag——rosbag文件,选择主题包含的点云数据点云的话题列表。从rosbag加载数据文件,你必须有一个ROS工具箱许可证。
自定义的点云——从一个定制的源点云数据加载,创建一个定制的读者MATLAB函数,将它添加到您的路径。在读者自定义功能读者框指定路径功能,源名称框指定文件夹的路径数据。
另外,选择进口>从工作空间在应用程序将来发布。在从工作区进口对话框出现时,选择的变量/对象从工作区中您想要导入的文件。
应用程序加载和阴谋中的点云数据点云显示窗格。
数据可视化
的激光雷达查看器应用组织加载数据,基于订单导入,作为一个列表中数据浏览器窗格。删除导入的数据,右键单击您要删除的数据和选择删除数据。
选择你想要的数据可视化。点云的元数据填充点云的信息窗格。和字段改变基于数据源的信息和可用的元数据。
点云数据的可视化窗格显示以及播放控制的回放滑块。
的回放滑块面板包含一个滑块,显示你的当前位置点云序列,以及按钮来控制播放的点云数据。按钮,从左到右是:
第一帧
前一帧
玩
下一帧
最后一帧
如果您选择播放,播放按钮变成了暂停按钮,所有的播放控制,除了暂停被禁用。
对点云数据的时间戳信息,比如PCAP rosbag文件,应用程序显示开始时间、当前时间、结束时间回放滑块窗格。
你可以调整点云视图使用x- - - - - -,y- - - - - -,z相互重合的左下角点云窗格。
颜色控制
激光雷达查看器提供各种可视化特性来分析点云数据。应用程序使用颜色来可视化显示更详细的点云。
你可以控制显示的点云的颜色通过使用这些选项颜色应用程序将来发布的部分:
相机视图选项
应用程序提供各种预定义的相机角度查看点云数据,以及选项来创建自定义视图:
测量的点云
选择测量从应用程序将来发布选项。应用程序打开一个测量选项卡。你可以测量点云属性,如距离、角度,卷在此选项卡中使用测量工具。
来衡量点云的一个属性,选择测量工具在应用程序将来发布,然后交互点对点云返回选择相应的测量。
距离——测量任意两点之间的距离的点云。
海拔高度——测量任意两点之间的高程点云。
位置——获得xyz点的坐标。
角——选择点云上的三个点测量三角形的角度定义的点。
体积——测量体积内一个长方体区域点云。你可以交互地调整限制和长方体的大小。
应用程序删除你所有的测量在当前信号时退出测量选项卡。
键盘快捷键
您可以使用这些键盘的捷径测量选项卡的激光雷达查看器应用程序。
点击Esc撤销你的测量工具的选择。
点击R使旋转。您可以使用这些控件的旋转模式。
行动 键盘快捷键 例子 向前或向后 w——转发
年代——落后
向左或向右移动 一个——左
d——正确的
看看现场(俯仰/偏航的旋转相机) 向上箭头键——相机球
向下的箭头,相机球
左箭头键-相机留在偏航
右箭头-相机在偏航
轧辊现场(辊的旋转相机) 问-相机顺时针移动。(场景似乎逆时针移动。)
e-相机逆时针方向移动。(场景似乎顺时针移动。)
旋转场景(旋转相机在点云) 转变+左或正确的-相机水平轨道点云。(场景似乎静止摄像机移动外部周围的水平)。
转变+向上或下来在点云——相机轨道垂直。(场景似乎静止摄像机外部周围的垂直移动。)
放大或缩小 z——放大
x——缩小
看一个视图平面 1 -XY
2 -YX
3 -XZ
4 -ZX
5 -YZ
6 -ZY
相机定位在选择平面与视线的中心情节。
旋转和锅之间切换 空格键——按住空格键切换到锅的交互。释放空格键切换回旋转。 
旋转在X, Y,和Z -维度 T-增加旋转互动在第三维度。 
编辑点云
预处理操作适用于通过选择的点云编辑点云从应用程序将来发布。应用程序打开编辑选项卡。这个选项卡中保留的颜色和可视化特性激光雷达查看器选项卡。你可以选择从内置的预处理操作算法将来发布的部分:
在选择一种算法,应用填充算法参数面板与相应的可调参数。
算法参数
的激光雷达查看器应用动态更新点云优化参数,使您能够在实时看到结果。选择应用所有帧将该算法应用到所有的帧数据来源。优化后的参数选择好吧。的历史窗格中记录所有的预处理操作应用到当前帧。您可以应用数据多次使用相同的算法好吧。选择取消退出编辑算法。
你可以抛弃所有应用算法通过选择放弃操作。您还可以导出所选的预处理步骤和参数,作为通过选择函数导出功能。包含您的自定义应用程序创建一个垫子文件预处理功能。函数接受一个pointCloud对象作为输入和输出处理pointCloud对象。
定制的预处理算法
您可以创建一个新的定制预处理算法或者导入一个现有的应用程序。遵循这些步骤应用定制的数据预处理算法。
点击添加算法。你的算法应用于只有一个点云框架,从选择一个选项空间算法部分。你的算法应用于多个点云框架,从选择一个选项时间的算法部分。
创建一个新的算法,选择新。选择是否创建一个算法使用类模板或者一个函数模板。MATLAB打开一个新的垫文件,其中包含一个代码框架和方向来创建您的自定义算法。使用的模板,您也可以定义用户界面(UI)元素参数调优。这些UI元素出现在算法参数窗格。
你的算法导入到应用程序,首先选择添加算法,在空间算法或时间的算法部分中,选择从文件。然后,选择进口类或导入功能。在对话框中,选择您想要导入的文件,其中包含算法。
完成你的点云并返回到编辑编辑选项卡中,在应用程序将来发布,选择接受。
您还可以导出的历史编辑操作使用一个基于函数的算法导出功能。
有关创建自定义的更多信息预处理工作流,明白了创建自定义的预处理与激光雷达工作流查看器。
出口点云
您可以导出金刚石或厚度点云文件。在处理你的点云,在应用程序将来发布,选择出口点云。激光雷达查看器打开出口点云对话框。
选择您想要的点云出口。然后,在提供目标文件夹路径文本框中,指定或浏览到目标文件夹。
请注意
如果输入点云数据的格式,软件出口的文件。如果负载输入数据的其他格式,软件出口PCD文件。
请注意
一个窗户®操作系统的机器必须WebGL™2支持图形渲染。万博1manbetx
另请参阅
应用程序
功能
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