嵌入式PID自动调谐器

在本视频中，我们将PID自动调谐器部署到运行在LEGO上的嵌入式软件中^®头脑风暴^®EV3机器人自动调整PID控制器的增益，为车轮提供动力以调节其速度。

我们使用在线PID调谐器块，在R2017b版本的Simulink控制设计™中的新功能，来生成PID自动万博1manbetx整定算法的代码。我们将生成的代码下载到乐高EV3。我们初始化PID控制器，在LEGO EV3嵌入式软件中以20 Hz的速度运行，通过初始猜测和参考速度的命令步长变化来评估具有初始增益的PID控制器性能。我们表明，系统性能较差，有较大的超调和振荡。

然后我们使用Simuli万博1manbetxnk^®运行自动调优算法的外部模式。该算法打开反馈回路，向电站注入激励信号，测量输出，并使用收集到的数据估计电站频率响应。所有这些都是在嵌入式软件中完成的。然后算法计算PID增益用于PID控制器。我们通过要求轮速的一系列阶跃变化来测试新的增益，以证明改进的控制器性能。