虚幻引擎模拟自动驾驶
自动驾驶工具箱™联合仿真提供了一个框架,模型驱动算法在仿真软件万博1manbetx®和可视化虚拟仿真环境的性能。这个环境中使用虚幻引擎®从史诗般的游戏®。
万博1manbetx相关仿真软件模块仿真环境中可以找到自动驾驶的工具箱>模拟三维块库。这些模块提供的能力:
在仿真环境中配置场景。
地方和移动车辆在这些场景。
设置摄像头、雷达和激光雷达传感器的车辆。
模拟传感器输出基于车辆周围的环境。
获取地面实况数据的语义分割和深度的信息。
这个仿真工具通常用于补充真实数据在开发、测试和验证自动驾驶算法的性能。结合车辆模型,您可以使用这些模块来执行实际的闭环仿真,包括整个自动驾驶堆栈,从感知到控制。
仿真环境的更多细节,请参阅虚幻引擎模拟自动驾驶是如何运作的吗。
虚幻引擎仿真模块
访问自动驾驶的工具箱>模拟三维图书馆,在MATLAB®命令提示符,输入drivingsim3d。
场景
配置一个模型与模拟环境co-simulate,添加一个模拟3 d场景配置块模型。使用这一块,你可以选择从一组预先构建的场景,你可以测试你的驾驶算法并将其可视化。您还可以使用该块控制太阳位置和天气条件的场景。下图是来自虚拟Mcity场景。
工具箱包括这些场景。
| 场景 | 描述 |
|---|---|
| 直路 | 直路部分 |
| 弯曲的道路 | 弯曲、毛圈路 |
| 停车场 | 空荡荡的停车场 |
| 双车道改变 | 直路桶和交通标志设置的执行一个双车道改变策略 |
| 开放的表面 | 路平,黑色路面的表面没有对象 |
| 我们街区 | 街区和十字路口,障碍,和交通信号灯 |
| 美国高速公路 | 公路与锥、障碍、交通信号灯、交通标志 |
| 大型停车场 | 停车场停放的汽车、锥、限制和交通标志 |
| 虚拟Mcity | 城市环境,代表了密歇根大学的试验场(见Mcity测试设备);包括锥、障碍、动物、交通信号灯、交通标志 |
如果你有自动驾驶工具箱为虚幻引擎4项目界面万博1manbetx支持包,那么您可以修改这些场景或创建新的。更多细节,请参阅自定义自动驾驶的虚幻引擎的场景。
车辆
定义一个虚拟车辆在一个场景中,添加一个模拟3 d车辆与地面阻止你的模型。使用这一块,您可以控制车辆的运动通过提供X, Y,偏航的值在每个时间步定义它的位置和姿态。车辆自动沿着地面。
您还可以指定颜色和类型的车辆。工具箱包括这些车辆类型:
传感器
您可以定义虚拟传感器和连接它们在不同位置的车辆。工具箱包括这些传感器建模和配置块。
| 块 | 描述 |
|---|---|
| 模拟3 d相机 | 用镜头相机模型。包括参数图像大小、焦距、变形、歪斜。 |
| 模拟3 d鱼眼相机 | 鱼眼相机,可以使用Scaramuzza相机模型进行描述。包括参数畸变中心、图像大小和映射系数。 |
| 模拟3 d激光雷达 | 扫描激光雷达传感器模型。包括参数探测范围、分辨率和领域的观点。 |
| 模拟3 d概率雷达 | 返回一个列表的检测概率雷达模型。包括参数雷达精度、雷达偏见,检测概率和检测报告。它不能模拟雷达电磁波传播的水平。 |
| 模拟3 d概率雷达配置 | 配置所有演员检测到的雷达信号模拟3 d概率雷达块模型。 |
| 模拟3 d视觉检测发电机 | 相机模式,返回一个列表的对象和车道边界检测。包括建模的参数检测精度,测量噪声,和相机intrinsic。 |
为更多的细节在选择传感器时,看到的选择一个虚幻引擎模拟传感器。
算法测试和可视化
自动驾驶工具箱仿真模块提供检测和可视化工具路径规划、车辆控制、和感知算法。
路径规划和车辆控制
您可以使用虚幻引擎模拟环境可视化的运动车辆在一个预先构建的场景。这个环境中为您提供了一种分析路径规划和车辆控制算法的性能。在仿真软件设计这些算法之后,您可以使用万博1manbetxdrivingsim3d图书馆可视化车辆运动的一个预先构建的场景。
例如路径规划、车辆控制算法的可视化,明白了使用虚幻引擎模拟可视化自动代客停车。
感知
自动驾驶工具箱提供了详细的相机几个街区,雷达,激光雷达传感器建模。这些传感器,安装在车辆在虚拟环境中,您可以生成合成传感器数据或传感器检测测试传感器的性能模型对感知算法。生成雷达探测的一个例子,看到虚幻引擎环境中模拟视觉和雷达传感器。
你也可以输出和可视化地面实况数据验证语义分割深度估计算法和训练网络。例如,看到的深度和语义分割使用虚幻引擎模拟可视化。
本地化
发展定位算法和评估其性能在不同条件下是一个具有挑战性的任务。最大的挑战之一是获取地面真理。虽然您可以使用昂贵的捕获地面实况,高精度的惯性导航系统(INS),虚拟仿真是一个性价比不错的备用方案。使用模拟下可以测试各种场景和传感器配置。它还支持快速开发的迭代,并提供精确的地面实况。例如开发一个激光雷达定位算法,并对其使用虚幻引擎合成激光雷达数据模拟环境,明白了激光雷达定位与虚幻引擎模拟。
闭环系统
设计和测试后知觉系统在模拟环境中,您可以使用这个系统来驱动控制系统,引导车辆。在这种情况下,而不是手动设置一个轨迹,车辆使用感知系统驱动本身。通过结合感知和控制闭环系统在三维仿真环境中,您可以开发和测试更复杂的算法,如车道保持辅助和自适应巡航控制的功能。
闭环系统的一个例子的虚幻引擎环境,明白了高速公路车道后。
