系统配置

这个例子使用了Vector中的虚拟CAN FD通道。通过安装Vector Driver Setup包，可以使用这些虚拟设备通道www.vector.com．

这个例子有两个主要组件:

为了执行示例，发射器和接收器部分从MATLAB®的单独会话中运行。这复制了作为开发工具的MATLAB会话之外存在的数据源。此外，这个示例允许您以不同性能特征的多种执行模式(解释模式和MEX模式)运行FCW应用程序。

生成数据

传输应用程序通过helperStartTransmitter函数。它启动一个单独的MATLAB进程，在当前MATLAB会话之外运行。发射器初始化自己，并开始自动发送传感器和视觉数据。要运行发射机，请使用系统命令。

system('matlab -nodesktop -nosplash -r helperStartTransmitter &')

执行前方碰撞预警系统(解释模式)

若要打开接收FCW应用程序，请执行helperStartReceiver函数。您可以单击开始开始数据接收、处理和可视化。你可以浏览helperStartReceiver功能，了解车辆网络工具箱CAN FD功能、仪表控制工具箱TCP/IP功能和自动驾驶工具箱功能是如何协同使用的。

helperStartReceiver(解释)

审查结果

准备就绪后，使用发送器命令窗口上的关闭窗口按钮停止发送器应用程序。点击停止在接收FCW应用程序上，然后关闭它的窗口。

当接收FCW应用程序停止时，将显示一个详细描述应用程序性能特征的图。它显示了接收数据、处理FCW算法和执行可视化所花费的时间。基准测试有助于显示设置中需要改进性能的部分。很明显，大部分时间都花在执行FCW算法上。在下一节中，将探讨代码生成作为一种提高性能的策略。

执行前方碰撞警告系统(MEX模式)

如果在您的工作流程中需要更快的性能，您可以使用MATLAB Coder™将MATLAB代码生成并编译为MEX代码。要将此示例构建为MEX代码，请使用helperGenerateCode函数。构建将把FCW应用程序编译成可在MATLAB中直接调用的MEX函数。

helperGenerateCode(墨西哥人)

重新启动发射器应用程序。

system('matlab -nodesktop -nosplash -r helperStartTransmitter &')

接收FCW的应用程序也可以重新启动。这一次使用输入参数来使用在前一步中构建的MEX编译代码。

helperStartReceiver(墨西哥人)

准备好后，停止并关闭发射机和接收FCW应用程序。将MEX执行的时间图与解释模式图进行比较，可以看到FCW算法的性能改进。

使用物理硬件和多台计算机

该示例使用一台计算机模拟具有虚拟连接的整个系统。因此，它的性能是一个近似值。您也可以使用两台计算机(一台作为发射机，一台作为接收机)来执行这个示例。这将更代表一个真实的实时数据场景。要实现这一点，可以对示例代码进行简单的修改。

将CAN FD通信从虚拟设备更改为物理设备需要编辑要调用的传输和接收代码canChannel(车辆网络工具箱)使用硬件设备而不是虚拟通道。您可能还需要将调用修改为configBusSpeed(车辆网络工具箱)这取决于硬件的性能。这些调用在helperStartReceiver而且dataTransmitter函数的示例。

为多台计算机更改TCP/IP通信需要将发送器的TCP/IP地址从本地主机(127.0.0.1)调整为静态值(建议为192.168.1.2)。该地址首先在主机传输计算机上设置。之后，修改tcpipAddr中的变量helperStartReceiver函数来匹配。

在物理上配置和连接之后，您可以在一台计算机上运行发射器应用程序，在另一台计算机上运行FCW应用程序。