一起工作`rosbag`日志

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一个rosbag或袋是在ROS的文件格式，用于存储消息数据。这些袋子经常通过订阅一个或多个ROS的主题，并以有效的文件结构中存储所接收的消息数据创建的。MATLAB®可以过滤和提取信息数据读取这些文件rosbag和帮助。看到ROS日志文件(rosbag)有关MATLAB中rosbag支持的更多信息。万博1manbetx

在这个例子中，你会加载一个rosbag并学习如何选择和检索所包含的信息。

先决条件：处理基本的ROS消息

加载一个`rosbag`

方法加载示例文件rosbag命令。

袋= rosbag (“ex_multiple_topics.bag”)

袋= BagSelection与属性：文件路径： '/tmp/Bdoc20a_1326390_189878/tpbf9c0fc7/ros-ex71482057/ex_multiple_topics.bag' 开始时间：201.3400结束时间：321.3400 NumMessages：36963个AvailableTopics：[4x3的表] AvailableFrames：{为0x1细胞} MessageList中：[表36963x4]

从返回的对象rosbag电话是BagSelection对象，这是在rosbag所有消息的表示。

对象显示显示文件中包含多少消息的详细信息(NumMessages)和第一次(开始时间)和最后(时间结束)讯息已录下。

评估AvailableTopics财产看到有关记录在包的主题和消息类型的详细信息：

bag.AvailableTopics

ANS =4×3表NumMessages MessageType MessageDefinition ___________ ______________________ ________________________________ /时钟12001 rosgraph_msgs /时钟{0 x0 char} /露台/ link_states 11999 gazebo_msgs / LinkStates {geometry_msgs /体式[]…'} /odom 11998 nav_msgs/Odometry {' uint32 Seq…'}/scan 965 sensor_msgs/LaserScan {' uint32 Seq...' }

的AvailableTopics表中包含已排序的主题列表，这些主题包含在rosbag中。该表存储消息数量、消息类型和主题的消息定义。有关MATLAB表数据类型以及可以对其执行哪些操作的更多信息，请参阅相关文档表(MATLAB)。

最初，rosbag仅由MATLAB编制索引，不读取实际的消息数据。

您可能需要过滤，缩小信息的选择尽可能基于该指数可能的任何消息被加载到内存MATLAB之前。

选择消息

在检索任何消息数据之前，必须根据时间戳、主题名称和消息类型等条件选择一组消息。

您可以检查当前选择中的所有消息:

bag.MessageList

ANS =36963×4表时间主题消息类型的FileOffset ______ ___________________ ______________________ __________ 201.34 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 9866 201.34 /奥多姆nav_msgs /里程计7666 201.34 /时钟rosgraph_msgs /时钟4524 201.35 /时钟rosgraph_msgs /时钟10962 201.35 /时钟rosgraph_msgs /时钟12876 201.35 /奥多姆nav_msgs /里程计12112 201.35 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 11016 201.36 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 12930 201.36 /奥多姆nav_msgs /测距14026 201.37 /奥多姆nav_msgs /测距14844 201.37 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 15608 201.37 /时钟rosgraph_msgs /时钟14790201.38 /时钟rosgraph_msgs /时钟16704 201.38 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 16758 201.38 /奥多姆nav_msgs /里程计17854 201.39 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 18672⋮

的MessageList表为bag中的每个消息包含一行(在本例中，bag有超过30,000行)。第一个列中的时间戳对行进行排序，该列表示记录消息的时间(以秒为单位)。

由于名单是非常大的，你也可以显示选择与熟悉的行和列选择语法行：

bag.MessageList（500：505，:)

ANS =6×4表时间主题MessageType FileOffset ____ ___________________ ______________________ __________ 203 /时钟rosgraph_msgs /时钟339384 203 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 331944 203 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 333040 203 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 334136 203 /露台/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 335232 203 /奥多姆nav_msgs /测程法336328年

使用选择函数缩小消息的选择范围。的选择函数作用于袋对象。

您可以根据时间、主题名称、消息类型或三者的任何组合来筛选消息列表。

要选择刊登于所有消息/奥多姆主题，请使用以下选择命令:

bagselect1 =选择(包,'话题',' /奥多姆')

bagselect1 = BagSelection与属性：文件路径： '/tmp/Bdoc20a_1326390_189878/tpbf9c0fc7/ros-ex71482057/ex_multiple_topics.bag' 开始时间：201.3400结束时间：321.3300 NumMessages：11998个AvailableTopics：[1×3表] AvailableFrames：{为0x1细胞} MessageList中：[表11998x4]

呼叫到选择函数返回一个BagSelection对象，可用于进一步选择或检索消息数据。所有的选择对象都是相互独立的，所以您可以在工作空间中清除它们。

你可以做出不同的选择，结合两个标准。要获取录的rosbag的前30秒内，并发表了消息列表/奥多姆主题，输入以下命令:

开始= bag.StartTime

开始= 201.3400

bagselect2 =选择(包,“时间”， [start start + 30]，'话题',' /奥多姆')

bagselect2 = BagSelection with properties: '/tmp/Bdoc20a_1326390_189878/tpbf9c0fc7/ rss -ex71482057/ex_multiple_topics。袋' StartTime: 201.3400 EndTime: 231.3200 NumMessages: 2997 AvailableTopics: [1x3 table] AvailableFrames: {0x1 cell} MessageList: [2997x4 table]

使用最后选择的时间窗口，进一步缩小：

bagselect3 =选择（bagselect2，“时间”206年[205])

bagselect3 = BagSelection with properties: '/tmp/Bdoc20a_1326390_189878/tpbf9c0fc7/ rss -ex71482057/ex_multiple_topics。袋' StartTime: 205.0200 EndTime: 205.9900 NumMessages: 101 AvailableTopics: [1x3 table] AvailableFrames: {0x1 cell} MessageList: [101x4 table]

在这最后一步的选择对现有操作bagselect2选择并返回一个新的bagselect3对象。

如果您想要保存一组选择的选项，在存储单元阵列选择元素，然后再使用后，它作为一个输入选择功能：

selectOptions = {“时间”开始,开始+ 1;开始+ 5 + 6)开始,“MessageType”, {“sensor_msgs /提升”,“nav_msgs /测程法”}};bagselect4 = select(bag, selectOptions{:})

bagselect4 = BagSelection with properties: '/tmp/Bdoc20a_1326390_189878/tpbf9c0fc7/ rss -ex71482057/ex_multiple_topics。袋' StartTime: 201.3400 EndTime: 207.3300 NumMessages: 209 AvailableTopics: [2x3 table] AvailableFrames: {0x1 cell} MessageList: [209x4 table]

读取选定的消息数据

在缩小消息选择范围之后，您可能希望将实际的消息数据读入MATLAB。根据选择的大小，这可能需要很长时间并消耗大量计算机内存。

要检索您选择的单元阵列的邮件，使用readMessages功能：

公司= readMessages (bagselect3);大小(公司)

ANS =1×2101 1

元素中所示的元素数目NumMessages选择对象的属性。

在读取消息数据时，您还可以更有选择性地仅在特定索引处检索消息。下面是一个检索4条消息的例子:

msgs =读取消息(bagselect3， [1 2 3 7])

封邮件=4×1单元阵列{1x1的测程} {1x1的里程计} {1x1的里程计} {1x1的里程计}

公司{2}

[1x1 Header] ChildFrameId: 'base_footprint' Pose: [1x1 PoseWithCovariance] Twist: [1x1 TwistWithCovariance]使用showdetails来显示消息的内容

单元数组中的每个消息都是一个标准的MATLAB ROS消息对象。有关消息的更多信息，请参见处理基本的ROS消息的例子。

提取信息数据的时间序列

有时候，你是不是在完整的消息感兴趣，但是仅在通用于所有在选择邮件特定的属性。在这种情况下，是有帮助的检索信息数据的时间序列来代替。时间序列是随时间采样，并表示一个或多个动态特性随时间的演变数据向量。有关MATLAB的时间序列支持的更多信息，请参阅文档万博1manbetx时间序列(MATLAB)。

对于rosbag中的ROS消息，时间序列可以帮助表示特定消息元素随时间的变化。您可以通过timeseries函数。这是内存有效的，因为完整的消息不必存储在内存中。

使用相同的选项，但是使用timeseries功能只提取x位置的属性和Z轴角速度：

ts = timeseries (bagselect3,“Pose.Pose.Position.X”,'Twist.Twist.Angular.Z')

timeseries包含重复的时间。时间:[101x1双]时间信息:tsdata。我们首先来看看我们的数据库里有多少个这样的数据，我们首先来看看我们的数据库里有多少个这样的数据

这个调用的返回值是atimeseries可用于进一步的分析或处理对象。

注意，只有当当前选择包含具有单一消息类型的单一主题时，才支持这种提取数据的方法。万博1manbetx

若要查看时间序列中包含的数据，请访问数据属性:

ts.Data

ANS =101×20.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 -0.0006 0.0003 -0.0006 0.0003 -0.0010 0.0003 -0.0010 0.0003 -0.0003 0.0003 -0.0003 0.0003 -0.0003 0.0003 -0.0003⋮

还有许多其他可能的方式与时间序列数据进行工作。计算数据列的平均值：