使用视觉传感器检测对象在露台模拟器
这个例子展示了如何使用一个模拟视觉传感器检测的对象,基于它的执行操作。这个示例使用一个预先配置的仿真软件®模型创建露台模拟器(以及虚拟世界)万博1manbetx。机器人控制算法是模仿Stateflow®图仿真软件。万博1manbetx万博1manbetx仿真软件读取数据从传感器和写入命令块联合仿真汽车在露台使用露台。
设置露台仿真环境
要运行这个例子,请下载和设置预配置的虚拟机与ROS和露台。有关更多信息,请参见设置露台仿真环境。设置露台仿真环境中的主题,执行步骤中列出这些主题。
万博1manbetx仿真软件模型
1。打开预配置仿真软件模型的例子。万博1manbetx
open_system (“vexv5_gzsim_vision_scan”)
2。机器人导航到烦恼®V5接口/露台仿真接口子系统和开放露台Pacer块。
3所示。点击配置露台网络和仿真设置。进入虚拟机的IP地址。设置港口到14581年。
4所示。点击测试连接露台连接进行验证模型。点击好吧并关闭块对话框。
程序逻辑
机器人的控制算法的建模vexv5_gzsim_vision_scan>图表Stateflow图表。双击图表查看程序逻辑。
机器人不断转动,直到检测到特定的对象范围内。视觉传感器块检测的对象。
从模拟视觉传感器的视频可以看到视频查看器块如下所示。
模拟模型
在预配置的仿真软件模型,万博1manbetx模拟选项卡上,单击运行模拟模型。
其他的事情努力
数一数的蓝色物体周围的机器人。
只接一个对象使用视觉传感器。
检测对象的不同的颜色。
