惯性传感器
测量定位、加速度和角速率
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万博1manbetx仿真软件编万博1manbetx码器支持包烦恼EDR版本5的机器人的大脑/传感器
描述
的惯性传感器读取数据块的惯性传感器连接到烦恼®V5的大脑。
默认情况下,块输出偏航、俯仰、滚后(如欧拉角3-2-1公约)。块也输出四元数、角速率和加速度。块返回3×1双的角速率和加速度向量x y z秩序和四元数作为4-by-1双返回。
烦恼V5惯性传感器检测和调整安装位置。这允许传感器输出相同的取向(欧拉角)即使在传感器安装颠倒。有关更多信息,请参见使用V5惯性传感器。
校准的传感器需要大约2秒当你开始一个项目。确保惯性传感器保持稳定水平地面上,而开始这个项目。
请注意
当传感器被放置在水平表面和音高或辊角度显示错误(超过1度),那么你可能需要校准加速度计。有关校准加速度计的更多信息,请参阅在惯性传感器校准加速度计。
港口
输出
参数
聪明的港口——聪明的烦恼V5惯性传感器连接端口
1(默认)|1来21
选择智能港口的V5机器人烦恼V5惯性传感器连接。有21个智能港口V5机器人。
分配一个唯一智能港口中的每个块模型。如果您使用多个惯性传感器块相同的端口,最后惯性传感器块可能是唯一执行块这是活跃的。
样品时间——区间从传感器读取的值
0.2(默认)|1|积极标量
指定样品时间以秒为单位来确定块从传感器读取的值。当你指定这个参数1,仿万博1manbetx真软件®确定最佳样本块基于块的背景模型。
选择输出
四元数——定位传感器
从(默认)|在
选择四元数参数,使皮疹端口。更多的信息皮疹港口,看到皮疹。
数据类型:双
角速率(度/秒)——每秒旋转角度传感器轴
从(默认)|在
选择角速率(度/秒)参数,使和速度端口。更多的信息和速度港口,看到和速度。
加速度(m / s ^ 2)——包括重力加速度传感器轴
从(默认)|在
选择加速度(m / s ^ 2)参数,使Accel端口。更多的信息Accel港口,看到Accel。
校准状态——校准状态
从(默认)|在
选择校准状态参数,使状态端口。更多的信息状态港口,看到状态。
附加选项
偏航复位模式——选择重置惯性传感器读数
没有复位(默认)|由外部复位信号
指定如果偏航模式必须由外部复位信号。
没有复位——块不重置惯性传感器读取和输出的总角度旋转。例如,在T = 1表中惯性传感器在逆时针方向旋转20度,所以,输出是20。
在T = 1和T = 2,惯性传感器在一个逆时针方向旋转10度。因此,偏航旋转30 T = 2 (20 T = 1和10 T = 2)。
在这个复位模式,输出在任何时候即时的累积和先前的偏航旋转和当前偏航旋转。
由外部复位信号——惯性传感器读数根据输入值重置为0Rst端口。当你发送块输入的值而不是0,惯性传感器读数复位为0。对于每个样本期间,块输出惯性传感器读自上一次重置。
依赖关系
启用该参数选择欧拉角参数。
偏航绕——指定偏航环绕的角
周围没有包装(默认)|0到360|-180年到180年
指定的偏航角限制惯性传感器。
将参数设置为这些值之一:
0到360——偏航角卷到0在达到360度。
-180年到180年——偏航角卷到-180度达到180度。
周围没有包装偏航角可以超过360度。
依赖关系
启用该参数选择欧拉角参数。
版本历史
介绍了R2021a
