主要内容

基于凉亭模拟器的VEX机器人取放仿真

开放的例子

这个例子展示了如何为VEX®机器人建模取放算法，然后在Gazebo模拟器中模拟该机器人。本例使用为Gazebo模拟器创建的预配置的Simulink模型(以及一万博1manbetx个虚拟世界)。机器人的控制算法在Simulink中建模为Stateflow®图表。万博1manbetx万博1manbetxSimulink从传感器读取数据，并使用Gazebo联合仿真块向Gazebo中的电机写入命令。

使用这个例子，你可以:

  • 利用距离传感器驱动机器人相对于墙壁。

  • 使用惯性传感器转动机器人。

  • 使用手臂和爪子机制挑选和放置物体。

设置Gazebo模拟环境

要运行此示例，请下载并设置带有ROS和Gazebo的预配置虚拟机。有关更多信息，请参见搭建凉亭模拟环境．在“设置Gazebo模拟环境”主题中，执行这些主题中列出的步骤。

万博1manbetx仿真软件模型

1.打开预配置的Simulink示例模型。万博1manbetx

open_system (“vexv5_gzsim_pick_and_place”）

2.开放露台Pacer块。

3.点击配置Gazebo网络和模拟设置．输入虚拟机IP地址。设置港口到14581年。

4.点击测试连接验证与Gazebo模型的连接。点击好吧并关闭块对话框。

程序逻辑

用程序逻辑状态图对机器人的控制算法进行建模。双击图表可查看控制算法。

状态流图中的每个块都为机器人的一种状态建模。状态的一些例子包括:

  • 手臂抬起或放下

  • 爪闭合或打开

  • 机器人驾驶或转向或静止

当机器人满足基于以下参数的条件时，它会从一种状态过渡到另一种状态，

  • 运行时间

  • 来自传感器的反馈，如与墙壁的距离

  • 用户输入

例如，当机器人距离墙体0.76 m时，下面的过渡动作启动机器人转向。

这些过渡结合起来后，机器人可以移动到一个物体，把它捡起来，然后把它扔到另一个位置。

模拟模型

在预配置的Simulink模型中，在万博1manbetx模拟选项卡上,单击运行模拟模型。

其他可以尝试的事情

  • 使用不同的传感器组合来挑选和放置物体。

  • 尝试解决一个不同的自主问题。

另请参阅