设置露台仿真环境- MATLAB和Simulink MathWorks联合王国万博1manbetx

设置露台仿真环境

所有例子展示基于露台的烦恼^®模拟使用一个虚拟机(VM)可供下载。下载并安装,使用可用的链接下载虚拟机部分开始使用露台和一个模拟TurtleBot。

请注意

默认情况下,虚拟机配置为使用4 GB RAM和两个CPU内核。获得更好的性能,您可以扩展RAM和CPU核心取决于主机的规格。

一旦打开虚拟机,确保它显示在右上角一个IP地址。在仿真软件中输入这个IP地址万博1manbetx^®,所以仿真软件可以达万博1manbetx到露台服务器上运行这个IP地址。如果IP地址不显示,重新启动虚拟机。如果问题持续下去,正确配置网络的虚拟机。

执行以下步骤来测试连接。

打开命令提示符窗口。
接触使用ping命令的虚拟机与虚拟机的IP地址。使用此命令。
萍192.168.23.128
如果ping命令超时,请检查网络是否正确配置Ubuntu^®虚拟机。

打开预配置烦恼机器人环境,Ubuntu桌面,点击露台烦恼Clawbot图标。

露台的世界

桌面快捷方式打开露台模拟器烦恼机器人和一个环境与游戏对象。露台上的图形用户界面的更多信息,参见露台的用户界面。

预配置露台模拟

如果露台模拟器无法打开,默认露台端口(11345)可能会被其他应用程序。重新启动虚拟机来解决这个问题。

安装一个c++编译器万博1manbetx支持的gazebogenmsg。

c++编译器安装后,开始MATLAB^®并运行这些命令。

墨西哥人设置c墨西哥人设置c++

如果您有在您的计算机上安装多个编译器,选择编译器所支持万博1manbetxgazebogenmsg命令。

一个万博1manbetx仿真软件模板或预配置模型的例子万博1manbetx支持包是可用的。万博1manbetx指令配置/运行模板或者类似的例子。

您可以使用露台仿真模板系统模型,然后在露台模拟系统的动态行为。执行这些步骤来构建模型。

在MATLAB家选项卡单击万博1manbetx。
在万博1manbetx模型起始页,导航到万博1manbetx仿真软件编万博1manbetx码器支持包烦恼EDR版本5的机器人的大脑并选择露台模拟模板。点击创建模型。

露台仿真模板模型打开。这是一个空白的模板设置露台模拟器。它包含块模拟以下设备。
- 距离传感器
- 惯性传感器
- 保险杠开关
- 视觉传感器
- 编码器在手臂、爪和动力传动系统
- 智能汽车的手臂,爪,动力传动系统
- 游戏垫模拟器提供手动输入的模拟操纵杆。
可以模拟各种自治任务使用这些传感器和致动器的组合。
从模拟选项卡上,选择保存>另存为。在文件名称文本框中,输入一个名称为您的模型。点击保存。模型保存文件扩展名.slx。
在露台开始使用基本的机器人运动模拟器,连接左右马达输出从Stateflow图表智能汽车。
双击露台Pacer块。
在块参数对话框中,单击配置露台网络和仿真设置。进入虚拟机的IP地址。设置港口来14581年。

露台和仿真软件在通信网万博1manbetx络使用块从机器人系统联合仿真工具箱。启用这个沟通,您必须指定的IP地址的机器运行的露台。在这种情况下,它将虚拟机的IP地址。
点击测试露台连接进行验证模型。点击好吧完成设置露台仿真环境。