在这个演示中，您将看到如何迅速调整PID控制器在Simulink有计划模型。万博1manbetx

在这种特殊情况下，我们的直流电动机型号。在此块中的对话框是定义电动机的行为的参数：阻尼，惯性，反电动势，电阻和电感。

他们的块上的工作掩盖我们看到的Simscape和Simutronics块。我们使用模型作为电动机。我们不会设计数字控制系统将控制电机轴的旋转速度。控制器将计算出所希望的速度和所测量速度之间的误差信号，它使用我们的信号来计算所述电压请求命令给电机。

请注意，我们在测量信道建模传感器噪声，并且由于我们的控制系统是数字的，它们也被建模的A至d转换器是一个采样时间关闭0.02秒，使用零级在整个块中。

现在，您需要添加补偿。要做到这一点，我们去的Simulink库浏万博1manbetx览器和刚刚创建子库。以离散PID控制器块，并把它添加到我们的模型。现在，让我们这个块连接到我们的模型的其余部分，打开块对话框。

在这里我们可以指定要使用的控制器类型：PID，PI，PD，比例，或者干脆积分。我们将在PID留此。我们可以指定采样时间。在这种情况下，我们在A至d转换器中使用，我们将使用同一个。如果你知道PID控制器的增益，我们可以在这里输入。在这种情况下，我们不知道，增益应该是什么呢，让我们应用采样时间的变化，并尝试运行模拟为默认的增益值。让我们也加入电压范围我们。

运行模拟，我们可以看到，我们的控制系统做得并不那么好。蓝色线表示所希望的速度，和一个红色线表示实际测量的速度。正如我们看到的，我们的控制系统不跟踪得非常好。让我们试着去改善这种性能。要做到这一点，我们会回到块对话，然后按TUNE按钮。

这次发射已配对的调谐器，其中线性化计划，计算PID增益，并打开一个图形用户界面。在图形用户界面中我们可以看到两行。虚线表示我们的系统的当前增益值的闭环阶跃响应。实线表示计算出的增益值相同的响应。

因此，让我们简单地接受收益来计算的话我们。当我们做到这一点，我们可以看到，我们的块参数，PID增益，得到更新。让我们按OK，回到我们的模拟，并重新运行它。正如我们看到的，我们确实需要增加我们的控制系统的性能。现在是零稳态误差跟踪得非常好。这是比较快的，具有相对较小的超调。

如果你想提高我们的控制系统的性能，我们可以再回到PID调节器的图形用户界面，例如，尽量使过冲低一点，如果你想要的。或者，如果你想更快的响应速度，我们可以尝试使用滑块在这里它移动到右边，使系统响应更快。

例如，让我们尝试这种设计。我们现在回到我们的模型，我们运行这种设计的模拟。我们看到，我们确实得到更快的响应，但在很多嘈杂的广阔和更高的电压请求信号，所以我们可能牺牲生命的致动器来实现这个更快的响应。

现在，这是一个折衷，你可以决定作为一名工程师，但你现在在您的处置这个工具，它可以快速设计和调整PID控制器，用于在Simulink模型的计划。万博1manbetx这结束了演示。