快速算法开发计划和控制的一个积极的Wheel-on-Leg机器人
威廉·里德,澳大利亚中心的机器人
本课程总结指导的发展,导航和控制(GNC)软件主动铰接wheel-on-leg罗孚。火星模拟多模导线混合(庞大的)四足动物是一个85公斤的机器人能够改变它的足迹,攀越障碍和重新配置满足传感和traversability目标的姿态。由于这个飞行器GNC的复杂性问题,需要一个高效的软件开发技术。为了满足这种需求,基于模型的设计被用来快速开发和验证个人GNC算法软件的可执行原型框架内。
讨论的主要软件组件包括执行机构和传感器的接口,用于独立的运动控制器控制11自由度,融合各种本地化和映射方案,和运动计划用于计划通过探测器的有效路径复杂的配置空间。
一个RGB-D华硕这款产品同时传感器用于本地化和两映射(大满贯)实现使用机器人操作系统(ROS),并以机器人界面上的系统工具箱™。结果从不同的遍历的罗孚执行大满贯了。此外,惯性测量单元数据的融合,轮测程法和激光测距仪数据本地化方案总结。
庞大的罗孚的运动学模型是制定使用递归运动传播。模型表达之间的关系独立和非独立驱动的驱动点。示威游行的罗孚驾驶11自由度仿真和火星模拟地形。
讨论的最后一个主题是运动规划方案使用。开放的运动规划图书馆(OMPL)是用于运动学在MATLAB生成c++代码生成可行和有效路径。运动规划是在各种模拟具有挑战性的行星模拟环境。
MATLAB®和仿真软万博1manbetx件®已经被用来促进这些单个组件的集成和验证在software-in-the-loop半,充分开发环境部署。工作流实例的一个积极铰接悬挂技术的发展保持一个恒定的身体姿势漫游者穿越崎岖的地形是总结强调每个开发环境是如何利用。
生成的软件使得小说的完整功能的演示行星探测器勘探平台。结果自主积极铰接悬挂试验和自主挖掘任务。中央的贡献这工作是一个示范的快速软件开发复杂机器人系统的工作流程。
记录:2016年5月24日
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