微分方程是如何变成机器人的

这六部分的网络研讨会系列将研究一个简单的二阶微分方程如何演变成一个复杂的动态模型的多自由度机器人机械手，包括控制，电子，和三维力学的完整系统。本系统采用MATLAB提供的单一、集成的环境进行开发®和仿真软万博1manbetx件®产品的家庭。

该系列的亮点包括:

  • 创建运动方程使用MuPAD®接口在符号数学工具箱™
  • 使用Simulink和物理建模库对复杂机电系统进行建模万博1manbetx
  • 使用SimMechanics直接从CAD软件包导入三维机构™翻译
  • 使用Control System Toolbox直接在Simulink模型中设计、调优和优化控制器万博1manbetx™和优化工具箱™
  • 用Simulink real在硬件上直接原型化和测试实时系统万博1manbetx™

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概述在这次网络研讨会上，我们将展示MathWorks工具套件如何相互补充和增强，以及当将它们组合在一起时，用户如何释放我们完整开发环境的全部潜力。

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第1部分:刚体动力学三维机械系统模型。发展符号表达式和运动方程，并建立动态模型，可用于数值模拟。直接从流行的CAD软件包导入机制。

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第2部分:执行器和传感器使用第一性原理数学以及我们先进的物理模型库中的电子元件为各种电气和电子电路建模。直接在Simulink环境中根据测试数据验证您的模型。万博1manbetx

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第三部分:控制系统为机电系统设计控制器。线性化你的工厂和自动调整PID增益。直接在非线性仿真模型上优化多控制器增益和系统整体性能。

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第4部分:正逆运动学进行基本的运动学分析。将符号研究的结果带入Simulink环境中。万博1manbetx应用通用的优化技术。自动生成报告并创建独立的应用程序。

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第5部分:硬件原型设计从Simulink模型自动生成c代码，并与实时硬件交互，以执行典型的快速原型化任万博1manbetx务。