uavScenario
描述
的uavScenario组成的静态网格对象生成一个模拟场景,无人机平台和传感器在3 d环境中。
创建
现场= uavScenario创建一个空无人机场景中使用默认属性值。默认的惯性系是north-east-down (NED)和east-north-up ENU表示框架。
现场= uavScenario (配置一个名称,值)uavScenario使用一个或多个对象的属性名称,值对参数。的名字是一个属性名称和价值相应的价值。的名字必须出现在引号。您可以指定几个名称-值对参数在任何顺序Name1, Value1,…,的家。任何未指定的属性默认值。
使用这种语法,您可以指定UpdateRate,StopTime,HistoryBufferSize,ReferenceLocation,MaxNumFrames属性。你不能指定的其他属性uavScenario对象,该对象是只读的。
属性
对象的功能
设置 |
无人机场景仿真做准备 |
addCustomTerrain |
添加自定义地形数据 |
addMesh |
添加新的静态网格无人机的场景 |
addInertialFrame |
无人机场景中定义新的惯性坐标系 |
推进 |
推进无人机场景模拟时间步 |
复制 |
复制无人机的场景 |
updateSensors |
更新在无人机传感器读数的场景 |
removeCustomTerrain |
删除自定义地形数据 |
重新启动 |
重置模拟无人机的场景 |
显示 |
在二维可视化无人机的情况 |
show3D |
可视化无人机在3 d场景 |
terrainHeight |
返回在无人机的场景中地形的高度 |
例子
创建和模拟无人机的场景
创建一个无人机场景并设置其当地的起源。
现场= uavScenario (“UpdateRate”,200,“StopTime”2,“ReferenceLocation”,46岁,42岁,0);
添加一个惯性坐标系地图的场景。
scene.addInertialFrame (“ENU表示”,“地图”trvec2tform ((1 0 0)));
添加一个地面网和两个圆柱形障碍网格的场景。
scene.addMesh (“多边形”{[-100 0;100 0;100 100;-100 100]、[5 0]}[0.3 0.3 0.3]);scene.addMesh (“气缸”,{[20 10 10],[0 30]},[0 1 0]);scene.addMesh (“气缸”,{[46 42 5],[0 20]},(0 1 0),“UseLatLon”,真正的);
创建一个无人机平台指定的路径轨迹的场景。定义的网格无人机平台。
traj = waypointTrajectory (“锚点”-20年,[0 5;20 -20 5;20 0 5),“TimeOfArrival”[0 1 2]);uavPlat = uavPlatform (“无人机”场景,“轨迹”,traj);updateMesh (uavPlat“quadrotor”{4},(1 0 0),eul2tform([0 0π]));addGeoFence (uavPlat“多边形”{[-50 0;50 0;50 50;-50年50],[0 100]},真的,“ReferenceFrame”,“ENU表示”);
附加一个INS传感器前面的无人机平台。
insModel = insSensor ();ins = uavSensor (“英寸”uavPlat insModel,“MountingLocation”,4 0 0);
在三维可视化场景。
ax = show3D(现场);轴(ax,“平等”);
模拟的场景。
设置(现场);而推进(场景)%更新传感器读数updateSensors(现场);%可视化的场景show3D(场景,“父”ax,“FastUpdate”,真正的);drawnowlimitrate结束
加上地形和建筑物无人机的场景
这个例子展示了如何添加地形和自定义构建网格无人机的场景。
加上地形表面
加上地形表面基于地形高程数据n39_w106_3arc_v2.dt1DTED文件。
addCustomTerrain (“CustomTerrain”,“n39_w106_3arc_v2.dt1”);场景= uavScenario (“ReferenceLocation”39.5 - -105.5 [0]);addMesh(场景中,“地形”,{“CustomTerrain”200年[-200],[-200 200]},(0.6 0.6 0.6));show3D(场景);
增加建筑
添加一些自定义构建网格使用顶点和多边形网格的场景。使用terrainHeight函数来获得每个构建基地的地面高度。
buildingCenters = [-50、-50;100 100);buildingHeights = (100);buildingBoundary = (-25 -25;-25 50;50 50;50 -25];为idx = 1:尺寸(buildingCenters, 1) buildingVertices = buildingBoundary + buildingCenters (idx:);buildingBase = min (terrainHeight(场景,buildingVertices (: 1), buildingVertices (:, 2)));addMesh(场景中,“多边形”,{buildingVertices buildingBase + [0 buildingHeights (idx)]}, (0.3922 0.8314 0.0745));结束show3D(场景);视图(15 [0])
删除自定义地形
删除自定义导入的地形。
removeCustomTerrain (“CustomTerrain”)
版本历史
介绍了R2020b
