主要内容

vehicleDimensions

存储车辆尺寸

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描述

的vehicleDimensions对象存储车辆尺寸。图中显示了包含在vehicleDimensions．

有位置、宽度、高度、长度、后悬架、轴距和前悬架标记的车辆图

车辆的位置通常表示为位于后轴中心地面上的一个单点，如图中红点所示。这个位置对应于车辆的自然旋转中心。

该表列出了典型的车辆类型及其相应的尺寸。

车辆分类 长度 宽度 高度 轴距 前悬 后方过剩
汽车(轿车) 4.7米 1.8米 1.4米 2.8米 0.9米 1.0米
摩托车 2.2米 0.6米 1.5米 1.51米 0.37米 0.32米

创建

语法

vdims =车辆尺寸
vdims =车辆尺寸(l,w,h)
vdims =车辆尺寸(___、名称、值)

描述

vdims =车辆尺寸创建一个vehicleDimensions对象，默认长4.7 m，宽1.8 m，高1.4 m。

vdims =车辆尺寸(l,w,h)创建一个vehicleDimensions对象，并设置长度，宽度,高度属性。

例子

vdims =车辆尺寸(___，名称,值）属性使用一个或多个名称-值对参数设置轴距，FrontOverhang，RearOverhang,WorldUnits属性。的名字属性名称和价值对应的值。的名字必须出现在单引号内(＇ ＇)．您可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

属性

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车辆长度，指定为正实标量。

数据类型:双

车辆宽度，指定为正实标量。

数据类型:双

车辆高度，指定为正实标量。

数据类型:双

车辆的前悬垂，指定为实际标量。前悬垂是车辆前部和前轴之间的距离。FrontOverhang可以是负的。

数据类型:双

车辆后悬垂，指定为实际标量。后悬垂是指车辆后部和后轴之间的距离。RearOverhang可以是负的。

数据类型:双

车辆前轴和后轴之间的距离，指定为正的实标量

数据类型:双

度量单位，指定为字符数组。单位不影响测量值。

例子

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存储摩托车的尺寸:长2.2米，宽0.6米，高1.5米。还要指定摩托车在前轴和后轴之前延伸的距离。

vdims =车辆尺寸(2.2,0.6,1.5，.．.“FrontOverhang”, 0.37,“RearOverhang”, 0.32)
vdims =车辆尺寸属性:长度:2.2000宽度:0.6000高度:1.5000轴距:1.5100后悬:0.3200前悬:0.3700世界单位:“米”

提示

  • 的长度等于轴距，FrontOverhang,RearOverhang．如果你改变FrontOverhang的值轴距自动调整以保持长度常数。任何导致负轴距的变化都会导致错误。

  • 您可以使用车辆尺寸来定义vehicleCostmap表示车辆周围的规划搜索空间。路径规划算法等pathPlannerRRT，使用车辆尺寸来寻找车辆的路径。

扩展功能

版本历史

在R2018a中引入

另请参阅

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