主要内容

解决

为KinematicsSolver对象运行运动学分析

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语法

[outputs,statusFlag,targetFlags,targets] = solve(ks,targets, initialattempts)

描述

［输出，statusFlag，targetFlags，目标[答案]ks，目标，initialGuesses）解决，或试图解决，运动学问题提出的KinematicsSolver对象ks．未知数是分配为输出的变量ks．它们的解取决于模型的初始位置约束和对象的位置目标。当存在多个解时，位置猜测会使万博 尤文图斯求解器偏向其中一个解。

输入参数

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运动学求解器对象，指定为KinematicsSolver对象，该对象是用于运动学分析的Simscape多体模型的表示。

例子:ks = simscape.multibody.KinematicsSolver('sm_double_pendulum')

的目标变量的期望值ks．属性中所示的变量顺序指定值targetVariables表格这些值用表中列出的单位解释。如果目标变量不存在，则输入空向量。如果目标变量和初始猜测变量都不存在，则输入空向量或完全省略参数。

例子:'[0 45 30]'

数据类型:双

的初始猜测变量的值ks．属性中所示的变量顺序指定值initialGuessVariables表格这些值在表中列出的单位中进行解释。如果不存在初始猜测变量，则输入空向量或完全省略参数。

例子:“25[10]”

数据类型:双

输出参数

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输出变量的计算值。变量按其在表中的排名顺序显示outputVariables表格它们都在这里列出的单位里。

解可能不满足所有位置目标，甚至不满足所有模型约束。检查statusFlag参数，以概述解决方案中遇到的问题。

数据类型:双

标记为分析结果的总体状态。一个正标志意味着所有的目标变量和模型约束都得到了满足。一个负面标志意味着一个或多个没有。看到targetFlags参数检查解算器可能漏掉的目标。看到目标参数查看每个参数的实际值。

  • 1-满足所有模型约束和目标变量。

  • 2-满足所有模型约束和目标变量，但机构处于奇异构型。

  • －1-满足所有模型约束，但一个或多个目标变量不满足。

  • －2-满足所有模型约束，但一个或多个目标变量不满足，机构处于奇异构型。

  • 3—解决方案无效，因为一个或多个模型约束不能满足。输出变量设置为南．

  • 4—机构构型为奇异，解决方案无效。输出变量设置为南．

请注意

在奇异构型中，机构的运动受到限制，某些速度无法计算。运动奇异性最常见的类型是由于万向节锁定种畜，套管接头,或万向接头．此外，机制具有等速接头或者带缆网络也可能有运动奇点。

数据类型:双

每个目标变量状态的逻辑标志。一个逻辑1表示目标已被满足。一个逻辑0表示已错过。标记以targetVariables对象的表。在无目标变量的运动学问题中，矢量为空。

数据类型:双

的目标变量的计算值ks．这些是在输入参数中指定的相同目标变量。变量按其在表中的排名顺序显示targetVariables表格它们都在这里列出的单位里。

数据类型:双

版本历史

在R2019a中引入

另请参阅