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更新2022年4月18日
使用无人机工具箱支持包PX4®自动驾驶仪,您万博1manbetx可以访问自动驾驶仪外设从MATLAB®和Simulink®。万博1manbetx使用Embedded Coder®,您还可以自动生成c++代码,并使用PX4工具链构建和部署专门为Pixhawk®和Pixracer飞行管理单元(FMU)定制的算法,同时集成机载传感器数据和其他PX4特定的服务。PX4是Lorenz Meier的商标。
特性
- Pixhawk 1, Pixh万博1manbetxawk 2.1 (Cube), Pixracer和Pixhawk 4的开箱支持。也支持其他基于FMU的板。万博1manbetx
- 自动c++代码生成,集成从Simulink生成的代码与通用PX4架构部署,并在Pixhawk板上执行。万博1manbetx
- PX4在主机计算机上的万博1manbetx部署支持为PX4主机目标,PX4社区将其称为PX4 Software-In-The-Loop(PX4 SITL)。
- 万博1manbetx支持使用Processor-In-Loop模拟进行代码验证和验证。
- 万博1manbetxSimulink库访问Pixhawk外设,如ADC, PWM,串行和I2C。
- 万博1manbetxuORB中间件的Simulink库。
- 万博1manbetxSimulink库从PX4传感器和估计模块(如加速度计、陀螺仪、磁力计、电池、车辆姿态和GPS)获取数据。
- 飞行时在SD卡上的Simu万博1manbetxlink数据记录支持。万博1manbetx
- 与Pixhawk硬件和PX4主机目标通信使用连接I/O模式.
- 采用实时参数调优和信号采集监视和调优.
- 演示x -构型四轴飞行器位置和姿态控制的例子。
- 基于Simulink的植物万博1manbetx模型在PX4主机目标中与飞行控制器通信的实例。
万博1manbetx支持PX4自动驾驶仪
以下自动驾驶仪在支持包中支持开箱即用万博1manbetx
- mRo Pixhawk 1
- ProfiCNC Pixhawk 2.1 (Cube)
- mRo Pixracer
- Holybro Pixhawk 4
文档
开始
- 在Simulink中开始使用uORB块万博1manbetx
- 在Pixhawk板上运行Connected I/O Simulation
- 在Simulink中从Pixhawk板发送和接收串行数据万博1manbetx
- 开始使用Simulink中的PWM Block将执行器数据发送到Pi万博1manbetxxhawk硬件
- 在Simulink中读取PX4系统参数万博1manbetx
- 从连接到Pixhawk 4的基于I2C的传感器读取Simu万博1manbetxlink中的加速度计值
- 连接到Pixhawk单板的SD卡上的日志数据
- 在Pixhawk板上运行processor in- loop Simulation
工作流实例
- 基于速率控制器的x -构型四轴飞行器位置跟踪
- 机动无人机在jMAVSim与操纵杆或RC发射机,而姿态控制器运行在PX4主机目标
- 万博1manbetx基于Simulink的植物模型与运行在PX4主机目标上的飞行控制器通信
万博1manbetx
MATLAB版本兼容性
使用R2018b创建
兼容R2018b ~ R2022a