解决实现MPC控制器使用Embotech FORCESPRO - MATLAB和Simulink MathWorks한국万博1manbetx

使用Embotech FORCESPRO解算器实现MPC控制器

您可以使用FORCESPRO，一个由Embotech公司，用于模拟和生成使用模型预测控制工具箱™软件设计的线性和非线性MPC控制器的代码。Embotech提供了一个插件，利用模型预测控制工具箱软件的设计能力和FORCESPRO的计算性能。使用插件，您可以生成定制的解决方案，允许部署在实时硬件和高度优化，基于您特定的MPC问题，以实现令人满意的实时性能。

有关使用FORCESPRO MPC插件的更多信息，请参阅FORCESPRO文档．你也可以在MATLAB中使用FORCESPRO求解器来实现其他优化应用^®和Sim万博1manbetxulink^®。有关详细信息，请参阅FORCESPRO第三方产品和服务s manbetx 845．

有关在MATLAB和Simulink中为模型预测控制工具箱控制器生成代码的信息，请参见万博1manbetx生成代码并将控制器部署到实时目标．

Embotech二次规划（QP）求解器

在MATLAB中使用Embotech FORCESPRO QP解算器，请按照以下步骤操作。

用一种新方法设计线性控制器mpc对象。
为使用的求解器创建一个自定义求解器生成选项对象mpcToForcesOptions字符串输入参数为“稀疏”(构建一个稀疏的QP问题)，或者“密集”(构建密集的QP问题)。使用“稀疏”如果你的MPC问题有一个长期的预测范围和大量的限制。
使用生成自定义解算器和包含核心、状态和联机数据结构的相关变量mpcToForces．
如果需要，在包含状态数据结构的变量中调整控制器状态，并在包含在线数据结构的变量中指定运行时信号。
通过迭代调用来模拟系统移动力．对于稀疏QP问题，将自动生成MEX文件并用于加速模拟。

您还可以生成生产代码移动力用密集的QP公式，其中的变量coredata,状态数据,在线数据是由mpcToForces，您可以使用以下代码：

%配置代码生成，以创建一个MATLAB可执行文件cfg=coder.config(“墨西哥”);%或LIB, EXE等。康斯坦丁普茨=“忽略价值观”;%创建一个名为myMex的可执行文件编码基因(“-config”，cfg，“mpcmoveForces”,“-o”,“myMex”,...“-args”, {coder.Constant (coredata)、statedata onlinedata});%通过调用myMex可执行文件来计算操纵变量[mv，statedata，info]=myMex（coredata，statedata，onlinedata）

在Simulink中使用万博1manbetxEmbotech FORCESPRO QP解算器求解器，请按照以下步骤操作。

用一种新方法设计线性控制器mpc对象。
为使用的求解器创建一个自定义求解器生成选项对象mpcToForcesOptions字符串输入参数为“稀疏”(构建一个稀疏的QP问题)，或者“密集”(构建密集的QP问题)。使用“稀疏”如果你的MPC问题有一个长期的预测范围和大量的限制。
使用生成自定义解算器和包含核心、状态和联机数据结构的相关变量mpcToForces．
将适当的块添加到模型中：
- 对于稀疏QP问题，打开Simulink库浏览器，找到万博1manbetx部队MPC（稀疏QP）下挡FORCESPRO MPC块类别，并将其添加到您的模型中。
- 对于密集QP问题，请打开Simulink库浏览器，找到万博1manbetxMPC控制器下挡模型預測控制工具箱类别，并将其添加到您的模型中。
在“块”对话框中指定结构变量：
- 对于稀疏QP问题，指定包含核心和状态数据结构的变量。
- 对于密集QP问题，请指定mpc对象。
模拟系统。
需要时，直接从模型或块生成代码。

有关如何与模型预测控制工具箱一起使用QP求解器的详细信息，请参见QP解决者．

有关FORCESPRO QP求解器的更多信息，请参阅Embotech FORCESPRO QP解算器文档。

笔记

不支持对自适应MPC控制器或具有自定义约束的MPC控制器使用QP Embotech FORCESPRO解算器。万博1manbetx

Embotech非线性规划（NLP）求解器

利用MATLAB语言设计并仿真了一种非线性MPC控制器eminctech FORCESPRO NLP解决方案，请按照以下步骤操作。

利用一种非线性控制器设计方法nlmpc或nlmpcMultistage对象。
使用指定自定义求解器生成选项nlmpcToForcesOptions（或NLMPC多级强制操作，如果您在上一步中设计了多级控制器）。对于nlmpc对象时，可以选择使用顺序二次规划(SQP)求解器而不是内部点(IP)求解器。如果你的非线性MPC问题有很长的预测范围和大量的约束条件，请使用IP解算器。为nlmpcMultistage对象中只有IP解析器可用。
使用生成自定义解算器和包含核心、状态和联机数据结构的相关变量NLMPCTO力，（或NLMPC多级部队).
指定当前控制器状态、上次控制操作，并使用包含联机数据结构的变量指定其他运行时信号。
通过迭代调用来模拟系统nlmpcmoveForces（或NLMPCMOVERCESS多级).将自动为这两个函数生成一个MEX文件，以加快MATLAB中的仿真速度。

要使用Embotech FORCESPRO NLP解算器在Simulink中设计和仿真非线性MPC控制器，万博1manbetx请执行以下步骤。

利用一种非线性控制器设计方法nlmpc或nlmpcMultistage对象。
使用指定自定义求解器生成选项nlmpcToForcesOptions（或NLMPC多级强制操作，如果您在上一步中设计了多级控制器）。对于nlmpc对象时，可以选择使用顺序二次规划(SQP)求解器而不是内部点(IP)求解器。如果你的非线性MPC问题有很长的预测范围和大量的约束条件，请使用IP解算器。为nlmpcMultistage对象中只有IP解析器可用。
使用生成自定义解算器和包含核心、状态和联机数据结构的相关变量NLMPCTO力，（或NLMPC多级部队).
打开Simulin万博1manbetxk库浏览器，找到强制多级非线性MPC下挡FORCESPRO MPC块类别，并将其添加到您的模型中。
在“块”对话框中指定包含核心数据结构的变量。
模拟系统。
需要时，直接从模型或块生成代码。