机器人系统工具箱™는매니퓰레이터와이동로봇의응용사례를설계,시뮬레이션,테스트및배포할수있는툴과알고리즘을제공합니다。매니퓰레이터의경우,강체트리표현을사용한충돌검사,경로계획,궤적생성,정기구학및역기구,학동역학에대한알고리즘을제공합니다。이동로봇의경우,지도작성,위치추정,경로계획,경로추종,모션제어에대한알고리즘을제공합니다。
机器人系统工具箱를사용하면테스트시나리오를작성하고제공된참조예제를사용하여일반적인산업용로봇응용사례를검증할수있습니다。또한사용자가가져오고,시각화하고,시뮬레이션할수있으며,참조응용사례와함께사용할수있는시중에서판매중인산업용로봇의모델의라이브러리도포함합니다。
사용자는제공된기구학모델및동역학모델을결합하여동작하는로봇프로토타입을개발할수있습니다。이툴박스를통해露台로봇공학시뮬레이터에직접연결하여로봇응용사례의연동시뮬레이션을수행할수있습니다。하드웨어에서설계를검증하기위해Kinova Gen3및通用机器人UR시리즈로봇등의로봇공학플랫폼에연결하여코드를생성하고배포할수있습니다。（MATLAB编码器™또는万博1manbetx仿真软件编码器™사용)
로봇모델링
이동로봇과매니퓰레이터의기구학과동역학을모델링할수있습니다。널리사용되는로봇의라이브러리를사용하거나urdf파일또는Simscape多体™모델을가져와서사용자지정로봇모델을만들수있습니다。로봇모션을시각화하고시뮬레이션하여알고리즘을검할수있습니다。
역기구학
로봇모델에대해역기구학계산을수행할수있습니다。기구학제약조건의유무와관계없이대화형방식의툴을사용하여역기구학솔버를시각화하고조정할수있습니다。
하드웨어연결및배포
Kinova Gen3및通用机器人UR시리즈같은로봇공학플랫폼과연결하여협동로봇(cobot)응용사례를배포할수있습니다。신속프로토타이핑과边境(半)테스트를위한C / c++코드와墨西哥人함수를생성할수있습니다。
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