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如何改变Quadrotor植物中的参数不同无人机质量?gydF4y2Ba

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Tudor-Stefan ToncagydF4y2Ba 2022年11月4日gydF4y2Ba

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评论道:gydF4y2Ba 丹尼斯gydF4y2Ba2023年4月15日gydF4y2Ba

答:接受gydF4y2Ba 荐新太阳gydF4y2Ba

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你好,gydF4y2Ba

我没有任何成功在试图找出参数选择quadrotor四轴飞行器质量更高的植物。经过多次的尝试,quadrotor根本不把不同的参数。我将不胜感激任何想法如何计算不同的PD收益质量。谢谢你！gydF4y2Ba

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荐新太阳gydF4y2Ba 2022年11月7日gydF4y2Ba

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你好,gydF4y2Ba

而不是改变PD收益,你应该增加吩咐推力驱动重无人机。例如,为了能够起飞,吩咐推力应高于重力。所以,如果你的质量是1和重力加速度是9.8然后吩咐推力应高于9.8。gydF4y2Ba

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Tudor-Stefan ToncagydF4y2Ba 2022年11月12日gydF4y2Ba

编辑:gydF4y2BaTudor-Stefan ToncagydF4y2Ba 2022年11月12日gydF4y2Ba

嗨gydF4y2Ba @Andrew Ouellette)gydF4y2Ba ,gydF4y2Ba @Jianxin太阳gydF4y2Ba @Sam翟gydF4y2Ba 。感谢你的时间和兴趣去回答我的问题!自从我读了你的答案,我就花了很多时间试图配置参数的建议。我完全理解公式计算推力和总有意义变化象你说的那样的参数(初始推力=毫克,质量=期望的质量值)。假设我没有高度误差,当推力等于mg,应该工作。然而,我有试过无数次,收效甚微。gydF4y2Ba

的质量= 0.1和初始推力0,仿真的行为像预期的那样(见下图)。gydF4y2Ba

改变质量后1和9.81初始推力,仿真表现如下见过。轨迹继续向下,直到smulaton停止。QGC,四轴飞行器没有出现移动。gydF4y2Ba

无人机动画块我都检查过了,可以确认惯性Z方向设置为“向下”。gydF4y2Ba

除此之外,我还尝试以下(但没有成功):gydF4y2Ba

转变uavPackageDeliveryDataDict DroneMass参数。sldd configuration选项卡中设置的质量相同的指导模型gydF4y2Ba
改变初始推力值很高看到最初行为——四轴飞行器上升,然后不断下降,移动不受控制。gydF4y2Ba

注意:——我已经改变项目的以下参数:uavLatLong,世界地位改变初始值为0(消除抵消betwheen QGC发射和起飞点)。我试图飞4-waypoint任务的四轴飞行器的质量是5公斤。我已经尝试改变质量比1和5公斤,随着初始推力公式T =毫克,相同的结果。gydF4y2Ba

再次感谢您的时间!我真的在努力解决这个问题,但我不知道我做错了,没有什么似乎正常工作时改变四轴飞行器的质量…gydF4y2Ba

都铎王朝gydF4y2Ba

丹尼斯gydF4y2Ba 2023年4月15日gydF4y2Ba

嗨gydF4y2Ba Tudor-Stefan ToncagydF4y2Ba ,gydF4y2Ba

如果我增加速度增益,无人机不会土地适当的点。gydF4y2Ba

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Tudor-Stefan ToncagydF4y2Ba 2022年11月19日gydF4y2Ba

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亲爱的所有,gydF4y2Ba

我已经设法解决的问题如下:gydF4y2Ba

改变了质量参数在配置选项卡的质量。根据需要设置初始推力质量* 9.81。gydF4y2Ba

获得块添加推力信号,等于预期的质量/实际质量(0.1公斤)。(或期望的质量* 10)gydF4y2Ba

谢谢你们所有人的帮助,兴趣和技巧。gydF4y2Ba

都铎王朝gydF4y2Ba

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