嗨,安东尼,
谢谢你的问题。可能这是一个非常有趣和具有挑战性的问题TOMHT追踪。
回答你的问题,这里有一些建议:
有没有一种方法来定义一个初始协方差吗
吗?
吗?
是的,有一个简单的方法来这样做。你应该创建自己的过滤器的初始化函数,它不像这听起来可能令人生畏。
复制
initcvkf
(或任何其他init函数)到你的工作目录,重命名它。假设你叫它
initRADecFilter
表明它是初始化一个过滤器使用追踪RADec参数。
新功能:
初始化
StateCovariance
你会喜欢的属性的任何值。
问题的维数可以2 d创建的过滤器不
initcvkf
吗?
是的,他们可以。为了清晰起见,我们假设你和
initcvekf
。在你的复制和重命名函数,定义国家大小4-by-1代替6-by-1。这将允许您有二维问题。您还需要创建一个新的恒定速度测量模型来取代cvmeas总是返回一个3 d测量。很容易做的。创建一个函数cvmeas2D是这样的:
函数(测量范围)= cvmeas2D(状态,变长度输入宗量)
[measurement3, bounds3] = cvmeas(状态,变长度输入宗量)
:测量= measurement3 (1:2);
:边界= bounds3 (1:2);
结束
同样,基于cvmeasjac创建一个函数返回一个二维测量雅可比矩阵。
你能定义一个PD每个测量吗?
有一些处理的方法,但这需要更多的工作。
- 如果您想要使用的PD计算测量:当你包测量为objectDetection格式,您可以使用MeasurementParameters属性来指定PD。MeasurementParameters测量所使用的函数,定义计算协会距离,测量的可能性,和筛选修正。因此,您可以使用它们来更新测量。
- 如果你只是想通过PD通过跟踪器,您可以添加的PD ObjectAttributes财产。trakcer高度相关的跟踪和追踪输出。
您还可以定义为每个跟踪PD。,看到HasDetectableBranchIDsInput财产跟踪以及如何使用它的步骤。你会与一个额外的步骤方法矩阵输入与BranchID第一列和第二列PD。这是有用的,如果你的传感器不涵盖所有跟踪。使用getBranches方法来获得所有的分支(跟踪假说)由前一步的追踪。
如何限制协会/门吗
你提到的性能问题。限制一些协会的可能性,使用AssociationThreshold的第四元素值为有限值。这个限制对跟踪与每个检测和如果你设定一个严格的门,你可以消除许多协会选项。
