嗨,所有。我已经创建了露台插件包括几个消息类型,如联系人、姿势,链接,关节,并使用gazebogenmsg仿真软件通信,露台等。万博1manbetx
插件是适当的,我可以阅读力和力矩在仿真软件中使用露台订阅的块。万博1manbetx
然而,当我试图读取联系人,然后有一个错误,如下所示。
(模型误差)万博1manbetx
一个错误发生在运行模拟和仿真是终止
引起的:
- “输出端口2“的”gazeboCosimControl_ys_v3 /机器人/露台订阅con_info_redbox / SourceBlock露台”,该方法”outputImpl”系统的对象“robotics.slgazebo.internal.GazeboSubscribeBlk”Gazebo_SL_Bus_gazebo_msgs_custom_gazebo_msgs_Contacts.contact.wrench.body_1_wrench.force返回一个总线类型的字段。Gazebo_SL_Bus_gazebo_msgs_custom_gazebo_msgs_Contacts.contact.wrench.body_1_wrench.force x大小不匹配字段。x大小“getOutputDataTypeImpl”中定义的方法。
或者,
在这种情况下,
Gazebo_SL_Bus_gazebo_msgs_custom_gazebo_msgs_Contacts.contact.wrench.body_1_wrench.force。x是可变长度的。收到的消息数据excceding维度限制(默认是128),所以我需要增加尺寸限制从总线编辑器。
我的问题是,如何确定的模式中,数据类型,维度和维度模式?
例如,我想从露台读取下列主题。
1)collision1:“redBox::链接::collision_redbox”
2)collision2:“ground_plane::链接::碰撞”
3)扳手{
body_1_name:“redBox::链接::collision_redbox”
body_1_id: 87
body_2_name:“ground_plane::链接::碰撞”
body_2_id: 6
body_1_wrench {
力{
x: -0.0040215821663263434
y: -0.0035342300169850984
z: 0.00612709962277502
}
转矩{
x: 8.4268671424788638 e-05
y: -6.842890014103444 e-05
z: 1.5792249417875155 e-05
}
}
公共汽车的当前设置编辑器,
=建于collision1, 2:模型,数据类型= unit8尺寸= 128,DimensionModel =变量
扳手:模型=总线对象,尺寸= 1,DimensionsMode =固定
你能让我知道如何修改?
非常感谢!
Yunsik
