点云是三维空间中数据点的集合,其中每个点表示真实对象曲面上某个位置的X、Y和Z坐标,这些点共同映射整个曲面。
点云用于捕捉真实场景,通常由激光雷达扫描仪、立体相机和飞行时间相机生成。
根据数据类型,它们可以分为两类:
- 有序点云通常由立体相机和飞行时间相机中的传感器生成。它们的格式是M x N x C,其中M是行数,N是列数,C是通道数。与二维图像类似,此数据类型包含有关相邻点之间关系的信息。
- 无组织点云格式为M x C,其中M是点数,C是通道数。激光雷达传感器的原始数据生成为无组织点云。
点云处理用于机器人技术和自动驾驶应用中的感知和导航。它也可用于增强现实(AR)和虚拟现实(VR)应用。MATLAB®提供支持点云处理的工具和参考应用程序,特别是通过 万博1manbetx激光雷达工具箱™和计算机视觉工具箱™.
常见的工作流和任务包括:
- 读取、写入和流式处理点云
- 预处理:降采样、中值滤波、变换、从三维点云提取特征和对齐
- 激光雷达相机校准
- 目标检测与语义分割
- 目标跟踪
- 注册、地图构建和大满贯
- 在CPU和GPU上部署