Corindus平台使第一人体托管冠状动脉干预

对于原始的Corpath GRX系统，Corindus团队希望通过仿真在致力于硬件之前通过仿真验证其机器人控制设计来加速开发。他们还希望通过实时仿真和测试验证设计并在嵌入的微控制器上实现它。

要将远程功能添加到Corpath GRX，所需的团队需要实时将患者位置从患者位置发送到医生，并送回其他控制数据。为确保患者安全，数据必须以高可靠性和低延迟传输。

Corindus使用基于模型的设计与MATLAB和SIMULINK开发了CORPATP GRX平台万博1manbetx控制软件和针对托管干预的实时通信能力。

Corindus工程师在Simulink中建模了第一代Corpath 200系统。万博1manbetx对于第二代Corpath GRX，该工程师建模和模拟了设计的新元件，包括导管子系统和相应控制器的无刷电机，旋转和棱柱接头。

通过闭环模拟验证控制器设计后，该团队创建了一种原型体内使用Simulink Coder™和Simulink Real-Time™测试和快速控制原万博1manbetx型设计从模型生成实时应用程序，并在与实际机器人设备接口的速度实时PC上运行它。

对于Corpath GRX的生产版本，它们使用嵌入式编码器为TI的Piccolo™微控制器生成C代码^®。除了通过在目标上测试验证此代码外，该团队还使用PolySpace Bug Finder™进行了Simulink Covericage™和静态代码分析的代码覆盖率分析。万博1manbetx它们包括在其提交FDA清除的情况下分析的结果。

要将Telerobotic功能纳入Corpath平台，它们构建了一种通信链接，通过运行Simulink实时运行Simulink的两个SpeedGoat目标计算机在远程和本地站点之间发送视频数据和控制命令。万博1manbetx

在本地（患者侧）SpeedGoat系统上，它们通过USB接口捕获了HD血流动力学和荧光透视视频数据，具有图像采集工具箱™，并使用了CAN界面来向GRX机器人发送命令。

遥控器（医师侧）Speedgoat系统接收视频数据并向医生提供。该团队使用计算机Vision Toolbox™在显示屏中缩放图像，并插入指示当前网络延迟和显示屏的每秒帧的文本。对于远程方面，它们还开发了一种触摸屏控制应用程序，并使用Matlab Compiler™部署其作为独立应用程序。

该团队实现了使用IEEE的Speedgoat目标计算机之间的时钟同步^®1588™精密时间协议（PTP）从Simulink实时块。万博1manbetx

为了测试Telerobotic能力，介入心脏病专家Ryan Madder博士在距离酒店距离酒店有10英里之外的血管训练模拟器上进行了课程。在这些测试期间，该团队通过将网络延迟从毫秒为整数到系统中的网络延迟来评估网络延迟对可用性的影响。基于模拟器的测试之后体内动物测试。

第一个人的长途远程遥控器辅助PCIS由Tejas Patel博士进行，他在印度艾哈迈达巴德的Apex心脏研究所距离酒店距离酒店有五个成功的程序。

Corindus工程师现在正在追求FDA清关，以便使用心血管程序的冠状路径。它们还采用基于模型的设计来过渡，在前五个程序上过渡到生产系统的前五个程序用于广泛的临床用途。

• 世界上第一个in-lib，telerobotic pci表演。“基于模型的设计使我们能够确保使用Corpath平台远程执行的第一个PCIS既安全又成功，”Corindus的尼古拉斯Kottenstette，R＆D系列说。“我们能够模拟整个系统，并验证我们的算法是否会在部署到我们的实时目标之前满足要求。当我们的系统在模拟中工作时，我们有信心它将在部署中工作。“
• 开发时间减半。“Bergman说，基于模型的设计使我们的小产品开发团队能够在短短四个月内开发和展示托管能力，降低成本和开发时间，“B​​ergman说。“它将带来至少两倍，只有传统的手动编码方法。”
• 工程工作减少了80％。“通过Sim万博1manbetxulink，Simulink实时和Speedgoat硬件，我们在几周内开发和部署了实时控制算法，只有三个全日制工程师，”Kottenstette说。“我们需要五次资源来实现相同的结果，没有基于模型的设计。”