驾驶场景设计师
设计驱动场景、配置传感器,并生成合成数据
描述
的驾驶场景设计师应用程序使您能够设计合成驾驶场景测试你的自主驾驶系统。
使用这个应用程序,您可以:
使用拖放界面创建道路和演员模型。
配置愿景、雷达、激光雷达、INS和超声波传感器安装在自我。您可以使用这些传感器生成的演员和车道边界检测、点云数据和惯性测量。
加载驱动场景代表欧洲新车评估项目(欧洲五星®)测试协议[1][2][3]和其他预先构建的场景。
进口ASAM OpenDRIVE®道路和车道驾驶场景。应用程序支持Op万博1manbetxenDRIVE®文件版本1.4和1.5,以及ASAM OpenDRIVE文件版本1.6。
从OpenStreetMap进口道路数据®,高清生活地图1,或Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)2 web服务为驱动的场景。导入的数据Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)服务需要自动驾驶的工具箱进口国Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)服务
。
出口的道路网络的驾驶场景ASAM OpenDRIVE文件格式。应用程序支持Op万博1manbetxenDRIVE文件版本1.4和1.5,以及ASAM OpenDRIVE文件版本1.6。
出口道路网络、演员和ASAM OpenSCENARIO轨迹在驾驶的情况下®1.0文件格式。
出口合成传感器检测MATLAB®。
生成MATLAB代码的场景和传感器,然后以编程方式修改场景和进口回进一步仿真的应用。
生成一个模型万博1manbetx®从场景模型和传感器,并使用生成的模型来测试您的传感器融合或车辆控制算法。
了解更多关于应用程序,看看这些视频:
打开驾驶场景设计师应用
MATLAB将来发布:应用程序选项卡,在汽车,点击应用程序图标。
MATLAB命令提示:输入drivingScenarioDesigner。
例子
相关的例子
参数
道路——道路宽度、银行角度,航向角,莱恩规格,和道路中心位置
选项卡
要启用道路参数,添加至少一个道路场景。然后,从要么选择一条道路场景帆布或者是路参数。的参数值道路选项卡是根据您选择的道路。
参数
描述
路
道路修改指定为一个列表的道路场景。
的名字
路的名称。进口道路的名称取决于地图服务。例如,当您生成一个道路使用公开数据,应用程序使用道路的名称时可用。否则,应用程序使用ID OpenStreetMap指定的数据。
宽度(米)
道路的宽度,在米,指定为小数标量范围(0,50)。如果道路的曲率太锋利,以适应指定的道路宽度,应用不生成道路。默认的:6
公路段数
许多道路段,指定为一个正整数。使用这个参数,使复合巷规范除以路进路部分。每一段路都代表不同的车道的公路规范的一部分。巷规格不同道路段到另一个地方。复合巷规范的更多信息,请参阅复合巷规范。默认的:1
段范围
标准化的范围为每个道路段,指定为一个行向量中的值的范围(0,1)。向量的长度必须相等公路段数参数值。矢量之和必须等于1。默认情况下,范围的每一段路都是道路段数的倒数。依赖关系
要启用该参数,指定一个公路段数参数值大于1。
公路段
从列表中选择一条道路段来指定它车道参数。依赖关系
要启用该参数,指定一个公路段数参数值大于1。
车道- Lane规范,如车道类型和路面标志
标签部分
使用这些参数来指定车道信息,如车道类型和路面标志。当的值公路段数参数大于1段,这些参数应用于选定的道路。
参数
描述
数量的车道
的车道数路,指定这些值之一:
整数,米在[1,30]-创建一个范围米巷路的默认车道标记表明,道路是单向的。
双元素向量,米N),米和N是正整数的总和必须在范围(2、30)——创建一个路(米+N)车道。默认的这条路的路面标志表明这是双向的。第一个米道是单向的。下一个N车道旅行在相反的方向。
如果你增加车道的数量,增加车道中指定的宽度车道宽度(米)参数。如果车道宽度(米)不同的车道宽度是一个矢量,然后添加车道的宽度去年向量元素中指定。
车道宽度(米)
每个车道宽度在路上,米,指定这些值之一:
十进制标量范围(0,50]-适用于所有车道宽度相同。
N元向量的十进制值范围(0,50)——不同的适用于每一个车道宽度,N道中指定的总数吗数量的车道参数。
每个车道的宽度必须大于它所包含的路面标志的宽度。这些车道标记指定的标记>宽度(米)参数。
车道类型
车道的道路,车道类型的指定为一个列表所选的道路。修改一个或多个通道参数,包括车道类型、颜色、和力量,从下拉列表中选择所需的车道。
车道类型>类型
类型的车道,指定这些值之一:
“开车”——车道驾驶。
“边界”——车道道路边界。
“限制”——道留给高入住率的车辆。
“肩膀”——车道预留给紧急停止。
“停车”——车道与驾驶车道,供车辆停车。
默认的:“开车”
车道类型>颜色
指定的颜色,作为一个RGB值与默认值:
类型
颜色(默认值)
“开车”
(0.8 0.8 0.8)
“边界”
(0.72 0.72 0.72)
“限制”
(0.59 0.56 0.62)
“肩膀”
(0.59 00.59 0.59)
“停车”
(0.28 0.28 0.28)
另外,您还可以指定一些常见的颜色作为一个RGB值,十六进制颜色代码,颜色名称,或者短的颜色名称。有关更多信息,请参见颜色规格车道和标记。
车道类型>力量
饱和强度巷颜色,指定为小数标量在区间[0,1]。
的值0指定车道的颜色完全不饱和,导致灰颜色的车道。
的值1指定车道颜色完全饱和,导致真正的彩色车道。
默认的:1
车道标记
车道标志,指定为车道标记的列表中所选的路。修改一个或多个车道标记参数包括标记类型,颜色,和力量,从下拉列表中选择所需的车道标志。一条路,N道(N+ 1)车道标志。
车道标记>指定多个类型沿着车道标志
选择该参数定义复合路面标志。复合车道标志由多个沿着车道标记类型。包含每一个标记的部分车道标记类型被称为作为一个标记片段。复合路面标志的更多信息,请参阅复合车道标志。
车道标记>标记片段的数量
数量的标记片段在复合车道标志,指定为一个整数大于或等于2。复合车道标记必须至少有两个标记片段。默认的:2
依赖关系
要启用该参数,选择沿着车道指定多个标记类型参数。
车道标记>段范围
标准化范围中的每个标记段复合车道标志,指定为一个行向量中的值的范围[0,1]。向量的长度必须相等数量的标记片段参数值。默认的:(0.5 - 0.5)
依赖关系
要启用该参数,选择沿着车道指定多个标记类型参数。
车道标记>标记
标记部分,指定为标记类型列表中选择车道标志。修改一个或多个标记部分参数,包括标记类型,颜色,和力量,从下拉列表中选择所需的标记片段。依赖关系
要启用该参数,选择沿着车道指定多个标记类型参数。
车道标记>类型
类型的车道标志,指定这些值之一:
没有标记的——没有车道标志
固体——实线
冲——虚线
DoubleSolid——两个实线
DoubleDashed——两个虚线
SolidDashed——左边是实线,虚线上正确的
DashedSolid——虚线左边,右边是实线
默认情况下,单向道路,最左边的车道标志是一个坚实的黄线,最右边的车道标志是一个坚实的白线,和标记内车道冲白线。对于双向道路,默认外层车道标记都是坚实的白线和两个固体黄线划分车道标志。如果你使沿着车道指定多个标记类型参数,那么这个值应用于所选标记段在复合车道标志。
车道标记>颜色
巷的颜色标志,作为一个RGB值,指定十六进制颜色代码,颜色名称,或者短的颜色名称。车道标记指定一个双线,同样的颜色用于线。您还可以指定一些常见的颜色作为一个RGB值,十六进制颜色代码,颜色名称,或者短的颜色名称。有关更多信息,请参见颜色规格车道和标记。如果你使沿着车道指定多个标记类型参数,那么这个值应用于所选标记段在复合车道标志。
车道标记>力量
饱和强度的车道标志颜色,指定为小数的标量范围[0,1]。
的值0指定车道标志颜色是完全不饱和,导致一个灰色的彩色车道标志。
的值1指定车道标志颜色是完全饱和,导致真正的彩色车道标志。
车道标记指定一个双线,用于行相同的力量。默认的:1
如果你使沿着车道指定多个标记类型参数,那么这个值应用于所选标记段在复合车道标志。
车道标记>宽度(米)
宽的车道标志,在米,指定为一个积极的十进制标量。车道的宽度标记必须小于其封闭车道的宽度。的封闭车道直接车道左边的车道标志。车道标记指定一个双线,用于线宽度相同。默认的:0.15
如果你使沿着车道指定多个标记类型参数,那么这个值应用于所选标记段在复合车道标志。
车道标记>长度(米)
破折号在虚线车道标记的长度,在米,指定的小数标量范围(0,50)。车道标记指定一个双线,用于线路长度相同。默认的:3
如果你使沿着车道指定多个标记类型参数,那么这个值应用于所选标记段在复合车道标志。
车道标记>空间(米)
破折号之间的空间长度在虚线车道标记,在米,指定的小数标量范围(0,150]。车道标记指定一个双线,同一空间用于线。默认的:9
如果你使沿着车道指定多个标记类型参数,那么这个值应用于所选标记段在复合车道标志。
段锥——规范路锥两段
标签部分
要启用段锥参数,指定一个公路段数参数值大于1要么,并指定一个不同的值数量的车道或车道宽度(米)参数的至少一个路段。然后,从下拉列表中选择一个锥形指定锥度参数。
一条路,N道路段(N- 1)段蜡烛。的lth锥,l<N的一部分lth公路段。
参数
描述
形状
锥形状的道路段,指定为线性或没有一个。默认的:没有一个
长度(米)
锥形道路段的长度,指定为一个积极的标量。单位是米。默认的锥形长度越小241年米或75年路的长度百分比包含锥段。指定的锥形长度必须小于相应的道路段的长度。否则,应用程序重新设置它的值75年相应的道路段的长度的百分比。依赖关系
要启用该参数,设置形状参数线性。
位置
路的边缘部分的添加或删除的小巷,指定这些值之一:
正确的——添加或删除部分车道右边缘的道路。
左——添加或删除车道公路段的左边缘。
这两个——添加或删除车道两路的边缘部分。
您可以指定该参数的值为连接两个单向道路段。当连接双向道路段,或单向道路段双向道路段,应用确定基于指定该参数的值数量的车道参数。添加或删除车道从单向道路段的两条边,单向车道的公路段数量必须相差一个偶数。默认的:正确的
依赖关系
要启用该参数,指定不同的整数的标量数量的车道不同路段的参数。
道路中心——路中心位置
标签部分
使用这些参数来指定的方向。
参数
描述
银行角度(度)
路的左右倾斜,在度,指定这些值之一:
十进制标量—适用统一的银行角沿整个长度
N元向量的十进制值,适用于不同的银行角度每个路中心,在那里N是路中心的数量选择的路吗
当你添加一个演员,你不需要改变演员的位置来匹配这个参数所指定的银行角度。演员自动遵循银行的角度。默认的:0
的每一行道路中心表包含x- - - - - -,y- - - - - -,z位置以及航向角,路中心内所选的道路。所有道路都必须至少有两个独特的道路中心位置。当你更新表中的一个细胞,场景帆布更新以反映新的道路中心位置。路的方向取决于道路中心和航向角的值。路中心指定的方向的路的尽头场景帆布。有关更多信息,请参见画的方向道路和通道的编号。
参数
描述
x(米)
x设在路中心的位置,在米,指定为小数标量。
y(米)
y设在路中心的位置,在米,指定为小数标量。
z (m)
z设在路中心的位置,在米,指定为小数标量。
的z设在指定道路的标高。如果道路中心之间的高程是太突然,调整这些高程值。
当你添加一个演员,你不需要改变演员的位置与高程的变化。演员自动遵循道路的标高。
当两个高架公路形成一个结,结的海拔大约可以相差很大。海拔的确切数量取决于关闭道路中心的道路。如果你想把一个演员结,应用程序可能无法计算出精确的海拔的演员。在这种情况下,应用程序不能把演员结。为了解决这个问题,场景帆布,修改相交道路通过移动的道路中心路彼此远离。另外,手动调整的海拔演员与路面的高程。
默认的:0
标题(°)
对其航向角的道路x在路中心,设在度,指定为小数标量。当你指定一个航向角,它充当一个限制,道路中心点和其他应用程序自动确定航向角。指定标题角度可以更好的控制形状和方向的道路场景帆布。有关更多信息,请参见航向角。当你驾驶场景导出到一个MATLAB函数和运行功能,MATLAB包装道路的航向角在输出情况下,范围(-180、180)。
路集团中心十字路口中心位置
标签部分
的每一行路集团中心表包含x- - - - - -,y- - - - - -,z内的一个中心位置选择进口的十字路口道路网络。这些中心位置参数是只读参数,因为路口无法创建交互。使用roadGroup函数以编程方式向场景中添加一个十字路口。
参数
描述
x(米)
x设在十字路口中心的位置,在米,指定为小数标量。
y(米)
y设在十字路口中心的位置,在米,指定为小数标量。
z (m)
z设在路中心的位置,在米,指定为小数标量。
的z设在指定仰角的十字路口。
当你试图演员在高架道路,形成的交叉应用程序可能无法计算出精确的海拔的演员。手动调整行为人以匹配的海拔高度交叉的表面。
依赖关系
要启用该参数,选择的十字路口场景帆布。应用程序启用此参数仅供这些情况:
你加载一个场景使用定义包含一个十字路口roadGroup函数。
你导入一个高清生活地图包含一个十字路口的道路网。
演员——演员的位置、方向、RCS模式和轨迹
选项卡
要启用演员参数,添加至少一个演员的场景。然后,从要么选择一个演员场景帆布或从列表中演员选项卡。的参数值演员选项卡是根据你选择的演员。如果你选择多个演员,那么这些参数是被禁用的。
参数
描述
颜色
改变的颜色一个演员,演员选择列表,单击颜色块的演员。
然后,使用颜色选择器选择一个标准的颜色常用于MATLAB图形。另外,选择一个自定义的颜色自定义颜色选项卡,首先点击对话框右上角的颜色。你可以选择自定义颜色梯度或使用一个RGB值,指定一个颜色的十六进制颜色代码,或HSV三联体。默认情况下,每个新创建的程序集演员到一个新的颜色。这个颜色顺序是基于默认颜色的顺序轴对象。更多细节,请参阅ColorOrder财产轴对象。设置一个默认颜色为所有新创建的一个特定类的演员,在应用程序将来发布,选择添加演员>编辑演员类。然后,选择设置默认颜色然后单击相应的补丁来设置颜色。为一个类,选择一个默认的颜色场景帆布必须不包含该类的演员。颜色更改应用程序的结转鸟瞰的范围可视化。
设置为自我车辆
设置所选演员的自我车辆情况。当你添加传感器的情况下,应用程序将它们添加到自我。此外,自我中心视图和鸟瞰的情节窗口显示模拟车辆从自我的角度。只有演员车类,如车或卡车,可以设置为自我。自我车辆也必须有一个3 d显示类型以外的其他参数值长方体。演员类的更多细节,请参阅类参数描述。
的名字
演员的名字。
类
一类演员,指定为类的列表,您可以更改所选演员。你可以改变车辆演员只有其他车辆类的类。默认的工具类车和卡车。同样的,你可以改变其他nonvehicle nonvehicle演员只类的类。默认nonvehicle类行人,自行车,泽西岛的障碍,护栏。车辆和nonvehicle类列表出现在应用程序将来发布的添加演员>车辆和添加演员>其他或添加演员>障碍部分,分别。演员中创建的应用程序有默认组维度,雷达横截面模式和基于他们的其他属性类ID价值。表显示了默认的类ID价值观和演员类。
类ID
演员类
1
车
2
卡车
3
自行车
4
行人
5
泽西岛的障碍
6
护栏
修改演员类或创建新的演员类,应用将来发布,选择添加演员>编辑演员类或添加演员>新演员类,分别。
3 d显示类型
显示类型的演员出现在3 d显示窗口,指定为显示类型的列表,您可以更改所选演员。在3 d显示窗口中显示的场景模拟,应用将来发布,点击3 d显示>在3 d显示查看仿真。应用程序呈现这个显示通过使用虚幻引擎®从史诗般的游戏®。对于任何一个演员,可用3 d显示类型选择依赖于演员中指定的类类参数。
演员类
3 d显示类型选项
车
轿车(默认为车类)
肌肉车
运动型多功能车
小皮卡
掀背车
箱车(默认为卡车类)
长方体(默认为自定义工具类)
卡车
自定义工具类创建一个自定义工具类:
在应用程序将来发布,选择添加演员>新演员类。
在类编辑器窗口,选择车辆参数。
根据需要设置其他类属性,然后单击好吧。
自行车
骑自行车(默认为自行车类)
男性的行人(默认为行人类)
女性行人
障碍(默认为泽西岛的障碍类)
长方体(默认为护栏类和自定义nonvehicle类)
行人
泽西岛的障碍
护栏
自定义nonvehicle类要创建一个自定义nonvehicle类:
在应用程序将来发布,选择添加演员>新演员类。
在类编辑器窗口,清除车辆参数。
根据需要设置其他类属性,然后单击好吧。
如果你改变演员使用的维度演员属性参数,应用程序适用于这些变化场景帆布而不是3 d显示器显示。这种情况并不适用于演员的3 d显示类型被设置为障碍或长方体。这些演员的尺寸变化在两个显示器。在3 d显示,演员所有其他显示类型的预定义的维度。使用相同的维度在这两种显示,您可以应用预定义的3 d显示器尺寸的演员场景帆布显示。在应用程序将来发布,下3 d显示中,选择用3 d仿真参与者维度。
演员属性——演员属性,包括位置和姿态
标签部分
使用这些参数来指定属性如演员的位置和姿态。
参数
描述
长度(米)
演员的长度,在米,指定为小数标量范围(0,60)。车辆的长度必须大于(前悬+后方过剩)。
宽度(米)
在米,宽度的演员,指定为小数标量范围(0,20)。
高度(米)
高度的演员,在米,指定为小数标量范围(0,20)。
前悬
前轮轴之间的距离和前保险杠,米,指定为小数标量。前悬必须小于(长度(米)- - - - - -后方过剩)。这个参数只适用于车辆。默认的:0.9
后方过剩
后桥之间的距离和后保险杠,米,指定为小数标量。后面必须小于过剩(长度(米)- - - - - -前悬)。这个参数只适用于车辆。默认的:1
卷(°)
对其取向角的演员x度,设在指定为小数标量。卷(°)clockwise-positive当寻找前进的方向x设在,分从演员。当你出口的MATLAB函数驾驶场景和运行这个函数,滚动角的演员在输出场景被包装范围(-180、180)。默认的:0
音高(°)
对其取向角的演员y度,设在指定为小数标量。音高(°)clockwise-positive当寻找前进的方向y设在,点左边的演员。当你出口的MATLAB函数驾驶场景和运行这个函数,演员的俯仰角度输出场景被包装范围(-180、180)。默认的:0
偏航(°)
对其取向角的演员z度,设在指定为小数标量。偏航(°)clockwise-positive当寻找前进的方向z设在,从地面点。然而,场景帆布鸟瞰图的角度来看,看起来相反方向的z设在。因此,当观看演员在这画布,偏航(°)counterclockwise-positive。当你出口的MATLAB函数驾驶场景和运行这个函数,输出场景中的偏航角的演员被包装的范围(-180、180)。默认的:0
雷达横截面- RCS的演员
标签部分
使用这些参数来手动指定一个演员的雷达截面(RCS)。另外,导入一个RCS从MATLAB文件或工作区,扩大并单击该参数部分进口。
参数
描述
方位角度(度)
水平反射模式的演员,在度,指定为一个向量的单调递增十进制值范围(-180、180)。默认的:(-180 180)
高度角(度)
垂直反射模式的演员,在度,指定为一个向量的单调递增十进制值范围(-90、90)。默认的:(-90 90)
模式(dBsm)
RCS模式,指定为一个分贝每平方米问——- - - - - -P表的十进制值。RCS是方位角和高度角的函数,地点:
问是指定的高度角的数量吗高度角(度)参数。
P是指定的方位角度的数量吗方位角度(度)参数。
轨迹——演员轨迹
标签部分
使用锚点、速度、等待时间和偏航表手动设置或修改位置,速度,等待时间,偏航方向角的演员在他们指定的锚点。当指定轨迹,增加正向和反向运动路径点之间切换,使用添加正向和反向运动路径按钮。
参数
描述
恒定的速度(米/秒)
指定默认的演员当您添加锚点的速度,是一个积极的十进制标量米每秒。如果你设置特定的速度值v(米/秒)列的锚点、速度、等待时间和偏航表,然后应用扫清了恒定的速度(米/秒)价值。如果你指定一个新的恒定的速度(米/秒)值,然后应用集路点新恒速值。默认的演员不同的演员类的速度。例如,汽车和卡车有一个默认的常数30 m / s的速度,而行人有一个默认的恒速为1.5米/秒。
锚点、速度、等待时间和偏航
演员中转地点,指定为一个表。每一行对应一个路标,包含位置、速度和方向的演员路标。桌子上有这些列:
x(米)—世界坐标x每个路标-安置在米。
y(米)—世界坐标y每个路标-安置在米。
z (m)—世界坐标z每个路标-安置在米。
v(米/秒)——演员的速度,在米每秒,在每一个路标。默认情况下,应用程序设置v(米/秒)新添加的锚点的恒定的速度(米/秒)参数值。指定轨迹之间的反向运动,集v(米/秒)一个负值。积极的速度(向前运动)和消极的速度(反向运动)必须由一个航点分开的速度0。
等待(年代)——等待时间一个演员,在几秒钟内,在每一个路标。当你将等待时间设置为一个积极的价值,相应的速度值v(米/秒)重置,0。你不能设置等待时间的连续路径点沿着轨迹演员积极的价值观。
偏航(°)-偏航方向角的演员,在度,在每一个路标。偏航角时counterclockwise-positive看着从上到下的场景。默认情况下,程序自动计算偏航根据指定的轨迹。限制车辆的轨迹,这样特定的方向在特定路径点,设置所需的偏航(°)在这些路标点值。恢复偏航回到其默认值,右键单击路径并选择恢复默认偏航。
使用平滑,jerk-limited轨迹
选择该参数指定一个平滑的轨迹的演员。平滑的轨迹没有不连续加速度和INS传感器仿真的需要。如果你挂载一个INS传感器自我车辆,然后应用程序更新自我车辆使用光滑的轨迹。如果应用程序无法生成一个平滑的轨迹,试着做这些调整:
增加锚点之间的距离。
减少锚点之间的速度。
增加使用的最大的混蛋混蛋(m / s3)参数。
应用计算平滑轨迹通过使用smoothTrajectory函数。默认的:从
混蛋(m / s3)
最大纵向混蛋的演员,在米每秒的立方,指定为实值标量大于或等于0.1。
在模拟演员产生和消失
参数
描述
演员产生和消失
选择该参数产生或消失一个演员在驾驶的情况下,模拟运行时。启用此参数,首先必须选择一个演员在该方案中通过点击演员。指定的值输入时间(年代)和退出时间(年代)参数,使演员进入(产生)和出口(火)的场景,分别。默认的:从
输入时间(年代)
入境时间演员期间产生的场景模拟,指定这些值之一:
积极的标量——演员只有一次产卵。
向量的积极的价值观——演员多次产卵。
的默认值输入时间0。单位是秒。
退出时间(年代)
退出时间一个演员从场景中模拟火后,指定这些值之一:
积极的标量——火后只有一次一个演员。
向量的积极的价值观——火演员很多次了。
默认值为退出时间正。单位是秒。
得到预期的产卵和火行为,输入时间(年代)和退出时间(年代)参数必须满足这些条件:
每一个值输入时间(年代)参数必须小于相应的值退出时间(年代)参数。
每一个值输入时间(年代)和退出时间(年代)参数必须小于整个模拟时间设定的停止条件或停止时间。
当输入时间(年代)和退出时间(年代)参数指定为向量:
每一个向量的元素必须按升序。
两个向量的长度必须相同。
障碍——屏障段属性,障碍中心位置和RCS模式
选项卡
要启用障碍参数,添加至少一个障碍的场景。然后,从要么选择一个障碍场景帆布或从障碍选项卡。的参数值障碍选项卡是根据你选择的障碍。
参数
描述
颜色
改变颜色的屏障,在演员选择列表,点击的颜色块障碍。然后,使用颜色选择器选择一个标准的颜色常用于MATLAB图形。另外,选择一个自定义的颜色自定义颜色选项卡,首先点击对话框右上角的颜色。你可以选择自定义颜色梯度或使用一个RGB值,指定一个颜色的十六进制颜色代码,或HSV三联体。颜色更改应用程序的结转鸟瞰的范围可视化。
的名字
名字的障碍
银行角度(°)
左右倾斜的屏障,在度,指定这些值之一:
十进制标量—适用统一的银行角沿整个长度的障碍
N元向量的十进制值,适用于每个屏障段,不同银行的角度N是障碍中心的数量选择的障碍呢
这个属性是有效的只有当你使用障碍中心添加一个障碍。当你添加一个道路的障碍,障碍会自动从银行角度。默认的:0
障碍类型
障碍类型,指定为以下选项之一:
泽西岛的障碍
护栏
屏障属性——屏障属性
标签部分
使用这些参数来指定物理性质的障碍。
参数
描述
宽度(米)
势垒的宽度,在米,指定为小数标量范围(0,20)。默认的:
泽障碍:0.61
护栏:0.433
高度(米)
势垒的高度,在米,指定为小数标量范围(0,20)。默认的:
泽障碍:0.81
护栏:0.75
段长度(米)
每个屏障段的长度,在米,指定为小数标量范围(0100)。默认的:5
段差距(m)
连续屏障段之间的差距,在米,指定为小数标量范围在[0,段长度]。默认的:0
雷达横截面- RCS的障碍
标签部分
使用这些参数来手动指定雷达截面(RCS)的一个障碍。另外,导入一个RCS从MATLAB文件或工作区,扩大并单击该参数部分进口。
参数
描述
方位角度(度)
水平反射模式的障碍,在度,指定为一个向量的单调递增十进制值范围(-180、180)。默认的:(-180 180)
高度角(度)
垂直反射模式的障碍,在度,指定为一个向量的单调递增十进制值范围(-90、90)。默认的:(-90 90)
模式(dBsm)
RCS模式,指定为一个分贝每平方米问——- - - - - -P表的十进制值。RCS是方位角和高度角的函数,地点:
问是指定的高度角的数量吗高度角(度)参数。
P是指定的方位角度的数量吗方位角度(度)参数。
障碍中心——障碍中心位置
标签部分
的每一行障碍中心表包含x- - - - - -,y- - - - - -,z在选定的屏障障碍中心的位置。所有的障碍必须至少有两个独特的障碍中心位置。当你更新表中的一个细胞,场景帆布中心位置更新以反映新的障碍。屏障的方向取决于障碍中心的值。障碍中心指定的方向的障碍呈现场景帆布。
参数
描述
道路边缘抵消(m)
距离的障碍是抵消从横向的道路边缘,在米,指定为小数标量。
x(米)
x设在障碍中心的位置,在米,指定为小数标量。
y(米)
y设在障碍中心的位置,在米,指定为小数标量。
z (m)
z设在障碍中心的位置,在米,指定为小数标量。默认的:0
传感器(相机)-相机传感器位置,内在相机参数和检测参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一个相机传感器场景通过以下步骤:
在应用程序将来发布,点击添加相机。
从传感器选项卡,从列表中选择传感器。这个标签的参数值是根据你选择的传感器。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间设置,在样品时间(女士)参数。默认的更新间隔(女士)的价值One hundred.是一个整数多个默认的样品时间(女士)的参数值10。当更新间隔的多个样本,它确保了应用程序样本并生成数据发现在每个更新间隔期间模拟。如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新更新间隔(女士)参数最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
指定为类型的传感器雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波。
传感器的位置相机的位置和姿态
标签部分
使用这些参数来设置所选相机传感器的位置和姿态。
参数
描述
X(米)
X设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的X设在指向前方的车辆。原点位于汽车的后桥的中心。
Y(米)
Y设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的Y设在点左边的车。原点位于汽车的后桥的中心。
高度(米)
离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。
卷(°)
对其取向的角度传感器X度,设在指定为小数标量。卷(°)clockwise-positive当寻找前进的方向X从传感器设在,指向前方。
音高(°)
对其取向的角度传感器Y度,设在指定为小数标量。音高(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Y设在,点左边的传感器。
偏航(°)
对其取向的角度传感器Z度,设在指定为小数标量。偏航(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Z设在,从地面点。的传感器的画布鸟瞰图的角度来看,看起来相反方向的Z设在。因此,当这画布上查看传感器覆盖区域,偏航(°)counterclockwise-positive。
相机的设置——内在相机参数
标签部分
使用这些参数来设置相机的内在参数传感器。
参数
描述
焦距X
水平点的相机焦点在像素,指定为一个积极的十进制标量。默认焦距变化取决于你自我车辆上的传感器。
焦距Y
垂直点相机焦点在像素,指定为一个积极的十进制标量。默认焦距变化取决于你自我车辆上的传感器。
图像的宽度
水平相机分辨率,像素,指定为一个正整数。默认的:640年
图像的高度
垂直相机分辨率,像素,指定为一个正整数。默认的:480年
主要点
水平图像中心像素,指定为一个积极的十进制标量。默认的:320年
主点Y
垂直图像中心像素,指定为一个积极的十进制标量。默认的:240年
传感器参数-相机检测参数
标签部分
查看所有相机检测参数的应用,扩大传感器的限制,车道的设置,精度和噪声的设置部分。
参数
描述
检测类型
类型的检测报告的相机,指定这些值之一:
对象——报告对象检测。
对象和车道——报告对象和车道边界检测。
车道——报告只车道边界检测。
默认的:对象
探测概率
概率相机检测到一个对象,指定为小数标量范围(0,1)。默认的:0.9
假阳性/形象
每个更新间隔的假阳性报道数量,指定为一个非负十进制标量。这个值必须小于或等于检测中指定的最大数量限制#检测参数。默认的:0.1
限制#检测
选择该参数限制同步对象检测传感器的数量报告。指定限制#检测一个正整数小于263年。要启用该参数,设置检测类型参数对象或对象和车道。默认的:从|50(当在)
检测坐标
坐标系统的输出检测位置,指定这些值之一:
自我笛卡儿——应用程序输出检测坐标系统的自我。
传感器笛卡儿——应用程序输出检测传感器的坐标系统。
默认的:自我笛卡儿
传感器的限制
参数
描述
最高速度(米/秒)
相对速度最快的相机可以检测对象,在米每秒,指定为非负十进制标量。默认的:One hundred.
最大范围(米)
最远的距离,相机可以检测对象,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:150年
最大允许闭塞
最大比例的对象,可以阻止虽然仍被发现,指定为小数标量范围在[0,1)。默认的:0.5
最小值对象图像的宽度
最低水平的大小相机可以检测的对象,以像素为单位,指定为积极的十进制标量。默认的:15
最小值对象图像的高度
最小垂直大小相机可以检测的对象,以像素为单位,指定为正小数标量。默认的:15
车道的设置
参数
描述
莱恩更新间隔(女士)
车道检测传感器的频率更新,以毫秒为单位指定为小数标量。默认的:One hundred.
分车道图像宽度
最低水平传感器可以检测到的对象的大小,以像素为单位,指定为小数标量。要启用该参数,设置检测类型参数车道或对象和车道。默认的:3
分车道图像高度
最小垂直大小的传感器可以检测到的对象,在像素,指定为小数标量。要启用该参数,设置检测类型参数车道或对象和车道。默认的:20.
边界的准确性
精度的传感器车道边界的地方,在像素,指定为小数标量。要启用该参数,设置检测类型参数车道或对象和车道。默认的:3
限制#的车道
选择该参数限制数量的车道检测的传感器报告。指定限制#的车道作为一个正整数。要启用该参数,设置检测类型参数车道或对象和车道。默认的:从|30.(当在)
精度和噪声的设置
参数
描述
边界框的准确性
目标位置噪声用于拟合边界框,在像素,指定为一个积极的十进制标量。默认的:5
过程噪声强度(m / s ^ 2)
用于平滑噪声强度的位置和速度测量,在米每秒的平方,指定为一个积极的十进制标量。默认的:5
有噪音
选择要启用该参数添加噪声传感器测量。默认的:从
传感器(雷达)——雷达传感器位置和检测参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一个雷达传感器场景。
在应用程序将来发布,点击添加雷达。
在传感器选项卡,从列表中选择传感器。参数值的改变基于传感器的选择。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间设置,在样品时间(女士)参数。默认的更新间隔(女士)的价值One hundred.是一个整数多个默认的样品时间(女士)的参数值10。当更新间隔的多个样本,它确保了应用程序样本并生成数据发现在每个更新间隔期间模拟。如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新更新间隔(女士)参数最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
指定为类型的传感器雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波。
传感器的位置——雷达位置和姿态
标签部分
使用这些参数来设置选中的雷达传感器的位置和姿态。
参数
描述
X(米)
X设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的X设在指向前方的车辆。原点位于汽车的后桥的中心。
Y(米)
Y设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的Y设在点左边的车。原点位于汽车的后桥的中心。
高度(米)
离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。
卷(°)
对其取向的角度传感器X度,设在指定为小数标量。卷(°)clockwise-positive当寻找前进的方向X从传感器设在,指向前方。
音高(°)
对其取向的角度传感器Y度,设在指定为小数标量。音高(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Y设在,点左边的传感器。
偏航(°)
对其取向的角度传感器Z度,设在指定为小数标量。偏航(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Z设在,从地面点。的传感器的画布鸟瞰图的角度来看,看起来相反方向的Z设在。因此,当这画布上查看传感器覆盖区域,偏航(°)counterclockwise-positive。
传感器参数——雷达检测参数
标签部分
查看应用程序中的所有雷达检测参数,扩大先进的参数和精度和噪声的设置部分。
参数
描述
探测概率
概率雷达检测到一个对象,指定为小数标量范围(0,1)。默认的:0.9
误警率
错误检测概率每决议,指定为小数标量范围(1 e-07, 1 e 03)。默认的:1 e-06
视野方位
雷达的水平视野度,指定为一个积极的十进制标量。默认的:20.
的视野高度
垂直视场的雷达,在度,指定为一个积极的十进制标量。默认的:5
最大范围(米)
最远距离的雷达可以探测对象,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:150年
率最小值范围,范围率最大
选择该参数设置最小和最大速率限制的雷达范围。指定率范围最小值和率最大范围十进制标量,在米每秒率范围最小值小于率最大范围。默认(最低):-100年
默认(最大):One hundred.
有高度
选择该参数,使雷达来测量物体的高度。该参数使高度参数精度和噪声的设置部分。默认的:从
有遮挡
选择该参数使雷达模型闭塞。默认的:在
先进的参数
参数
描述
参考范围
参考范围对于给定的检测概率,米,指定为一个积极的十进制标量。的参考范围是雷达的探测范围的目标指定的大小参考RCS,因为指定的检测概率探测概率。默认的:One hundred.
参考RCS
参考RCS对于一个给定的概率的检测,在分贝每平方米,指定为非负十进制标量。的参考RCS是目标大小的雷达检测到一个目标,给指定的参考范围参考范围和指定的检测概率探测概率。默认的:0
限制#检测
选择该参数限制同时检测的传感器的数量报告。指定限制#检测一个正整数小于263年。默认的:从|50(当在)
检测坐标
坐标系统的输出检测位置,指定这些值之一:
身体——应用程序输出检测车身坐标系的自我。
传感器矩形——应用程序输出检测传感器的坐标系统。
传感器的球形——应用程序输出检测球面坐标系统。这个坐标系统集中在雷达和与自我汽车雷达的方向。
默认的:自我笛卡儿
精度和噪声的设置
参数
描述
方位分辨率
最低分离方位角的雷达可以区分两个目标,在度,指定为一个积极的十进制标量。方位分辨率通常是3 dB downpoint方位角雷达的波束宽度。默认的:4
方位偏差分数
雷达的最大方位角精度,指定为非负十进制标量。方位偏差表示为指定的方位分辨率的一小部分方位分辨率参数。单位是无量纲。默认的:0.1
海拔决议
最低分离仰角的雷达可以区分两个目标,在度,指定为一个积极的十进制标量。海拔高度分辨率通常是3 dB downpoint仰角雷达的波束宽度。要启用该参数,传感器参数部分中,选择有高度参数。默认的:5
高程偏差分数
雷达的最大高程精度,指定为一个非负十进制标量。高程偏差表示为指定的高度分辨率的一小部分海拔决议参数。单位是无量纲。要启用该参数,传感器参数,选择有高度参数。默认的:0.1
距离分辨率
最小射程分离的雷达可以区分两个目标,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:2.5
倾向分数范围
最大范围的准确性雷达、指定为一个非负十进制标量。偏见表示为范围中指定的距离分辨率的一小部分距离分辨率参数。单位是无量纲。默认的:0.05
范围内利率决议
最小射程率分离的雷达可以区分两个目标,在米每秒,指定为一个积极的十进制标量。要启用该参数,传感器参数部分中,选择率最小值范围,范围率最大参数和设置范围率值。默认的:0.5
率偏差范围部分
最大范围速率精度雷达、指定为一个非负十进制标量。率偏差范围表示为利率决议中指定范围的一小部分范围内利率决议参数。单位是无量纲。要启用该参数,传感器参数部分中,选择率最小值范围,范围率最大参数和设置范围率值。默认的:0.05
有噪音
选择要启用该参数添加噪声传感器测量。默认的:在
了假警报
选择要启用该参数传感器检测的假警报。默认的:在
传感器(激光雷达)——激光雷达传感器位置,点云报告和检测参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一个激光雷达传感器场景。
在应用程序将来发布,点击增加激光雷达。
在传感器选项卡,从列表中选择传感器。参数值的改变基于传感器的选择。
当你添加一个激光雷达传感器场景中,鸟瞰的情节和自我中心视图显示网格表示的演员。例如,这是一个示例的演员网格视图自我中心视图。
激光雷达传感器使用这些演员的更详细的表示生成的点云数据。的场景帆布仍然只显示长方体表示。另一个传感器的检测仍然基于长方体表示。
关掉演员网格,使用属性显示在应用程序将来发布。修改网格显示类型的演员,选择添加演员>编辑演员类。在课堂上编辑、修改网格显示类型那位演员类的参数。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间设置,在样品时间(女士)参数。默认的更新间隔(女士)的价值One hundred.是一个整数多个默认的样品时间(女士)的参数值10。当更新间隔的多个样本,它确保了应用程序样本并生成数据发现在每个更新间隔期间模拟。如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新更新间隔(女士)参数最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
指定为类型的传感器雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波。
传感器的位置——激光雷达位置和姿态
标签部分
使用这些参数来设置选中的激光雷达传感器的位置和姿态。
参数
描述
X(米)
X设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的X设在指向前方的车辆。原点位于汽车的后桥的中心。
Y(米)
Y设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的Y设在点左边的车。原点位于汽车的后桥的中心。
高度(米)
离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。
卷(°)
对其取向的角度传感器X度,设在指定为小数标量。卷(°)clockwise-positive当寻找前进的方向X从传感器设在,指向前方。
音高(°)
对其取向的角度传感器Y度,设在指定为小数标量。音高(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Y设在,点左边的传感器。
偏航(°)
对其取向的角度传感器Z度,设在指定为小数标量。偏航(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Z设在,从地面点。的传感器的画布鸟瞰图的角度来看,看起来相反方向的Z设在。因此,当这画布上查看传感器覆盖区域,偏航(°)counterclockwise-positive。
点云的报告点云的报告参数
标签部分
参数
描述
检测坐标
坐标系统的输出检测位置,指定这些值之一:
自我笛卡儿——应用程序输出检测坐标系统的自我。
传感器笛卡儿——应用程序输出检测传感器的坐标系统。
默认的:自我笛卡儿
输出组织点云的位置
选择该参数生成的输出的传感器数据作为一个有组织的点云。如果你清楚这个参数,输出是无组织的。默认的:在
包括自我车辆生成的点云
选择该参数包括自我车辆生成的点云。默认的:在
包括道路生成的点云
选择该参数包括道路在生成的点云。默认的:从
传感器参数——激光雷达检测参数
标签部分
传感器的限制
参数
描述
最大范围(米)
最远距离的激光雷达可以探测对象,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:50
范围的准确性(m)
范围的测量精度,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:0.002
方位
激光雷达方位分辨率的传感器,在度,指定为一个积极的十进制标量。方位角的方位分辨率定义了最小分离的激光雷达可以区分两个目标。默认的:1.6
海拔高度
海拔解决激光雷达传感器,在度,指定为一个积极的十进制标量。海拔高度分辨率定义了最小分离在仰角激光雷达可以区分两个目标。默认的:1.25
方位限制(度)
激光雷达传感器方位限制,度,指定为一个双元素向量的十进制标量形式(最小,最大)。默认的:45 [-45]
高度限制(度)
高度限制的激光雷达传感器,在度,指定为一个双元素向量的十进制标量形式(最小,最大)。默认的:20 [-20]
有噪音
选择要启用该参数添加噪声传感器测量。默认的:从
传感器(INS)- INS传感器位置,测量参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一英寸传感器场景通过以下步骤:
在应用程序将来发布,点击添加INS。
从传感器选项卡,从列表中选择传感器。这个标签的参数值是根据你选择的传感器。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间设置,在样品时间(女士)参数。默认的更新间隔(女士)的价值One hundred.是一个整数多个默认的样品时间(女士)的参数值10。当更新间隔的多个样本,它确保了应用程序样本并生成数据发现在每个更新间隔期间模拟。如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新更新间隔(女士)参数最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
指定为类型的传感器雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波。
传感器的位置- - - - - - INS的位置
标签部分
使用这些参数来设置选择INS的位置传感器。传感器的方向被认为是与自我车辆来源,所以卷(°),音高(°),偏航(°)这个传感器属性被禁用。
参数
描述
X(米)
X设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的X设在指向前方的车辆。原点位于汽车的后桥的中心。
Y(米)
Y设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的Y设在点左边的车。原点位于汽车的后桥的中心。
高度(米)
离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。
卷(°)
对其取向的角度传感器X度,设在指定为小数标量。卷(°)clockwise-positive当寻找前进的方向X从传感器设在,指向前方。
音高(°)
对其取向的角度传感器Y度,设在指定为小数标量。音高(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Y设在,点左边的传感器。
偏航(°)
对其取向的角度传感器Z度,设在指定为小数标量。偏航(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Z设在,从地面点。的传感器的画布鸟瞰图的角度来看,看起来相反方向的Z设在。因此,当这画布上查看传感器覆盖区域,偏航(°)counterclockwise-positive。
传感器参数- INS测量参数
标签部分
这些参数的更多相关信息,请参阅insSensor对象引用页面。
参数
描述
辊精度(°)
辊精度,在度,指定为一个非负十进制标量。这个值集卷测量噪声的标准差。默认的:0.2
距精度(°)
距精度,在度,指定为一个非负十进制标量。这个值设置间距测量噪声的标准差。默认的:0.2
偏航精度(°)
偏航的准确性,在度,指定为一个非负十进制标量。这个值设置偏航测量噪声的标准差。默认的:1
位置精度(m)
的准确性x- - - - - -,y- - - - - -,z-安置测量,在米,指定为小数标量或三元素十进制标量。这个值设置位置测量噪声的标准差。指定一个标量设置这个值三个位置的准确性。默认的:(1 1 1)
速度精度(米/秒)
速度测量精度,在米每秒,指定为小数标量。这个值设置速度测量噪声的标准差。默认的:0.05
加速度精度
加速度测量的准确性,在米每秒的平方,指定为小数标量。这个值设置加速度测量噪声的标准差。默认的:0
角速度精度
角速度的测量精度,在度每秒,指定为小数标量。这个值集角速度测量噪声的标准差。默认的:0
GNSS解决
使全球导航卫星系统(GNSS)接收机修复。如果你清楚这个参数,那么位置测量指定的漂移速度位置误差的因素参数。默认的:在
位置误差的因素
位置误差因素没有GNSS修复,指定为非负十进制标量或1×3十进制向量。默认的:(0 0 0)
随机流
随机数流的来源,指定这些选项之一:
全球流——使用当前全球随机数生成随机数流。
mt19937ar种子——使用mt19937ar算法生成随机数,指定的种子种子参数。
默认的:全球流
种子
的初始种子mt19937ar随机数发生器算法,指定为一个非负整数。默认的:67年
传感器(超声波)超声波传感器位置,测量参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一个超声波传感器场景通过以下步骤:
在应用程序将来发布,点击添加超声波。
从传感器选项卡,从列表中选择传感器。这个标签的参数值是根据你选择的传感器。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间设置,在样品时间(女士)参数。默认的更新间隔(女士)的价值One hundred.是一个整数多个默认的样品时间(女士)的参数值10。当更新间隔的多个样本,它确保了应用程序样本并生成数据发现在每个更新间隔期间模拟。如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新更新间隔(女士)参数最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
指定为类型的传感器雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波。
传感器的位置——超声波位置
标签部分
使用这些参数来设置选中的超声传感器的位置。
参数
描述
X(米)
X设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的X设在指向前方的车辆。原点位于汽车的后桥的中心。
Y(米)
Y设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的Y设在点左边的车。原点位于汽车的后桥的中心。
高度(米)
离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。
卷(°)
对其取向的角度传感器X度,设在指定为小数标量。卷(°)clockwise-positive当寻找前进的方向X从传感器设在,指向前方。
音高(°)
对其取向的角度传感器Y度,设在指定为小数标量。音高(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Y设在,点左边的传感器。
偏航(°)
对其取向的角度传感器Z度,设在指定为小数标量。偏航(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Z设在,从地面点。的传感器的画布鸟瞰图的角度来看,看起来相反方向的Z设在。因此,当这画布上查看传感器覆盖区域,偏航(°)counterclockwise-positive。
传感器参数-超声测量参数
标签部分
这些参数的更多相关信息,请参阅ultrasonicDetectionGenerator对象引用页面。
参数
描述
视野方位
超声波传感器的水平视野度,指定为一个积极的十进制标量。默认的:70年
的视野高度
超声波传感器的垂直视野度,指定为一个积极的十进制标量。默认的:35
最大范围(米)
最远距离的超声波传感器可以检测对象和报告的距离值,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:5.5
最小值范围(米)
最近距离的超声波传感器可以检测对象和报告的距离值,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:0.15
分钟Detection-Only范围(米)
最近距离的超声波传感器只能检测对象而不是报告距离值,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:0.03
设置——模拟样品时间,停止条件,并停止时间
对话框
要访问这些参数,在应用程序将来发布,点击设置。
仿真设置
参数
描述
样品时间(女士)
更新频率的模拟,以毫秒为单位。增加样本时间加快仿真速度。增加对演员没有影响速度,即使演员可以在仿真期间似乎更快。演员只是被采样和显示在应用程序每隔那么频繁,导致更快,股市动画。减少样品时间导致平滑的动画,但演员们似乎缓慢移动,模拟需要更长的时间。样品时间不相关联的实际时间。例如,如果应用程序样本每0.1秒(样品时间(女士)=One hundred.)和10秒钟运行,运行实际的时间可能还不到10秒的运行仿真时间。任何明显的样本之间的同步时间和实际时间是巧合。默认的:10
停止条件
模拟的停止条件,指定这些值之一:
第一个演员停止——模拟停止当第一个演员结束其轨迹。
最后男主角停止——模拟停止当最后一个演员结束其轨迹。
设置时间——模拟停在指定的时间停止时间(s)参数。
默认的:第一个演员停止
停止时间(s)
停止时间的模拟,在几秒钟内,指定为一个积极的十进制标量。要启用该参数,设置停止条件参数设置时间。默认的:0.1
使用RNG种子
选择该参数使用随机数生成器(RNG)种子繁殖为每个模拟相同的结果。指定RNG种子作为一个非负整数小于232。默认的:从
编程使用
限制
回旋曲线导入/导出的局限性
目前只支持驾驶场景万博1manbetx回旋曲线内插的道路。当你进口道路使用其他几何插值方法创建,生成的道路形状可能包含错误。
标题限制路集团中心
当你加载一个drivingScenario对象包含一个路群路与指定标题到段驾驶场景设计师应用程序,生成的道路网络可能包含错误。这些错误发生,因为应用程序不支持航向角信息万博1manbetx路集团中心表。
停车场的局限性
使用创建的进口的停车场停车场不支持功能。万博1manbetx如果你将包含一个停车场的场景导入到应用程序,该应用程序从场景中省略了停车场。
传感器导入/导出的局限性
当你导入一个drivingRadarDataGenerator传感器报告集群检测或跟踪到应用程序,然后导出传感器MATLAB或模型,导出的传感器对象或块未聚集的检测报告。万博1manbetx报告格式的这种变化是因为应用程序只支持一代未聚集的检测。万博1manbetx
不支持出口超声波传感器模型。万博1manbetx万博1manbetx
OpenStreetMap——进口限制
在导入开放地图数据,道路和车道功能有这些限制:
Lane-level信息不是从OpenStreetMap进口道路。巷规范仅基于OpenStreetMap道路网络中指定的方向旅行,地点:
单向道路进口与违约巷地方的规范。这些车道编程方式相当于lanespec(1)。
双向道路进口与双向两车道的公路旅行和默认巷规范。这些车道编程方式相当于lanespec([1])。
表显示了这些差异OpenStreetMap道路网络和道路网络进口驾驶场景。
开放地图道路网
进口的驾驶场景
导入OpenStreetMap公路网络,指定高程数据时,如果没有指定高程数据对于所有的道路被导入,然后生成的道路网络可能包含不准确,有些道路可能会重叠。
公开文件包含大公路网络可能需要几个小时到几天。此外,这些公路网络可以让一些应用程序选项不可用。为了避免这种限制,进口文件只包含一个感兴趣的领域,通常小于20平方公里。
应用程序中使用的技术可以从地图上略有差别用于开放地图服务。一些进口道路问题也可能是由于OpenStreetMap的缺失或不准确的地图数据服务。检查数据是否丢失或不准确的地图服务,考虑外部地图上查看地图数据查看器。
这里高清生活地图——进口限制
进口这里HDLM道路车道不支持不同的宽度。万博1manbetx在生成的道路网络,每个车道设置为已发现的最大宽度沿其整个长度。考虑这里HDLM车道的宽度变化沿着它的长度从2到4米。在生成的道路网络,车道宽度沿其整个长度4米。这一修改道路网络有时会导致道路驾驶场景重叠。
基础图中使用的应用程序中使用的地图可能有轻微的区别在这里HDLM服务。
一些问题与导入的道路,也许是因为在这里HDLM遗漏或者错误的地图数据服务。例如,您可能会看到黑色线条,道路和路口见面。检查的问题源于地图数据,使用高清生活地图查看器查看HDLM道路网络的几何形状。这里的观众需要一个有效的许可证。更多细节,请参阅这里的技术的网站。
高清生活地图,路线选择的局限性
在选择高清生活地图道路进口从感兴趣的地区,该地区的最大允许大小是20平方公里。如果你指定一个大于20平方公里行驶路线,优化的应用做了一个地区适合尽可能多的路线开始显示。这个图显示了一个示例的地区吸引的路线开始超过最大大小。
Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)——进口限制
当你进口Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)数据,生成的道路网络这些限制。由于这些限制,生成的网络可能包含不准确和道路可能重叠。
生成的道路网络时使用道路高程数据Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)提供了它。否则,生成的网络使用地形高程数据所提供的服务。
当Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)服务提供信息使用范围,如通过指定一个路与两到三道或路3 - 5.5米宽,生成的道路网络使用标量值。考虑一个Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)两到三车道公路。生成的道路网有两个车道。
车道道路在生成的网络中有一个统一的宽度。考虑道路与两车道宽4.25米。在生成的道路网络,每个车道宽2.125米。
在可能的情况下,生成的道路网所提供的使用道路的名字吗Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)服务。否则,生成的道路网络使用缺省名称,如Road1和Road2。
Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)——路线选择的局限性
在选择Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)道路从一个感兴趣的区域,进口的最大允许大小区域500平方米。如果你指定一个大于500平方米的行驶路线,优化的应用做了一个地区适合尽可能多的路线开始显示。这个图显示了一个示例的地区吸引的路线开始超过最大大小。
ASAM OpenDRIVE进口限制
你只能进口车道,车道类型信息和道路。进口不支持对象和交通信号的道路。万博1manbetx
ASAM OpenDRIVE文件包含大公路网络需要几分钟。此外,这些公路网络会导致缓慢的交互应用画布上。大型公路网络的例子包括模型的一个城市的道路或公路的几千米长。
道不支持可变宽度。万博1manbetx宽度设置为最高的宽度内发现的车道。例如,如果一个车道的宽度变化从2米到4米,这个应用程序将车道宽度设置为4米。
多个车道规范不支持单向道路。万博1manbetx应用第一路段车道规范适用于整个单向道路。例如,如果第一段单向路四条车道和第二道路段有三个车道,然后应用四车道适用于整个单向道路。
指定为道路车道类型信息开车,边境,限制,肩膀,停车都受支持万博1manbetx。车道与任何其他作为边境进口道车道类型信息。
车道标志风格马胃蝇蛆点,限制,草不受支持。万博1manbetx进口车道与这些标记样式为无名。
ASAM OpenDRIVE出口限制
三次多项式和参数三次多项式几何类型场景中导出为螺旋几何类型。这将导致一些变化导出的道路几何如果路是弯曲的道路。
段相邻道路相互重叠时,重叠部分的应用不出口的道路。
当一个与多个车道公路规范有段只包含一个车道,应用不出口多个车道的规范。相反,第一段道路规范应用于整个道路而出口。
当一个与多个车道公路规范包含两个路段之间的锥度,app出口没有锥度的必经之路。
当一条道路组成的多个片段连接到一个连接,应用程序不出口的道路。
道路网络的连接处理没有车道连接信息,所以结形状导出的场景中可能并不准确。
应用程序不存在出口任何演员在一个结或与多个路段道路。
欧洲五星的局限性
场景的速度辅助系统不支持(SAS)。万博1manbetx这些场景要求的限速交通标志的检测,应用程序不支持。万博1manbetx
3 d显示的局限性
这些限制描述3 d显示可视化不同的长方体上显示的可视化场景帆布。
十字路口的道路与无名车道不形式连接。道路和他们的车道标记重叠。
并不是所有的演员或车道标记颜色的支持。万博1manbetx3 d显示匹配所选颜色最接近的颜色,它可以呈现。
车道类型不支持颜色的nondriving车道。万博1manbetx如果你选择了一个nondriving车道类型、3 d显示,显示的车道驾驶车道。
在演员选项卡中,指定卷(°)和音高(°)参数值的一个演员被忽略。在路点表,z (m)值(也就是说,高程值)也被忽略。在仿真中,演员遵循路面的高程和银行的角度。
不支持多个标记风格沿着车道。万博1manbetx3 d显示应用第一车道标志风格的第一车道段沿整个长度的车道。
演员与一个3 d显示类型的长方体不要移动的3 d显示器。在模拟,这些演员在他们最初的指定位置保持静止。
更多关于
提示
导入地图数据时,您所指定的地图区域和道路选择的数量直接影响应用程序的性能。为了提高性能,指定最小的地图区域并选择最少的道路,你需要创建你的驾驶场景。
你可以撤销(出版社Ctrl + Z)和重做(出版社Ctrl + Y)您所作的改变场景和传感器画布。例如,您可以使用这些快捷键来删除一个最近把道路中心或重做一个雷达传感器的运动。更多的快捷键,看到键盘快捷键和鼠标操作驾驶场景设计师
在场景中包含许多演员、自我车辆的跟踪,您可以添加在车辆周围的一个指标。在应用程序将来发布,选择显示>展示自我的指标。自我车辆周围的圆形突出场景中的车辆的位置。这个圆不是一个传感器覆盖范围。
引用
[1]欧洲新车评估项目。欧洲NCAP评价协议- SA。8.0.2版本。2018年1月。
[2]欧洲新车评估项目。欧洲五星AEB C2C测试协议。2.0.1版本。2018年1月。
[3]欧洲新车评估项目。欧洲五星LSS测试协议。2.0.1版本。2018年1月。
版本历史
介绍了R2018a
另请参阅
应用程序
块
对象
1 您需要输入到一个单独的协议在这里为了获得HDLM服务和获得所需的凭证(access_key_id和access_key_secret)使用这里的服务。
2 获得访问Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)服务和获得所需的凭证(客户ID和秘密密钥),你必须进入一个单独的协议ZENRIN数据通信有限公司。
设计驱动场景、配置传感器,并生成合成数据
描述
的驾驶场景设计师应用程序使您能够设计合成驾驶场景测试你的自主驾驶系统。
使用这个应用程序,您可以:
使用拖放界面创建道路和演员模型。
配置愿景、雷达、激光雷达、INS和超声波传感器安装在自我。您可以使用这些传感器生成的演员和车道边界检测、点云数据和惯性测量。
加载驱动场景代表欧洲新车评估项目(欧洲五星®)测试协议[1][2][3]和其他预先构建的场景。
进口ASAM OpenDRIVE®道路和车道驾驶场景。应用程序支持Op万博1manbetxenDRIVE®文件版本1.4和1.5,以及ASAM OpenDRIVE文件版本1.6。
从OpenStreetMap进口道路数据®,高清生活地图1,或Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)2 web服务为驱动的场景。导入的数据Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)服务需要自动驾驶的工具箱进口国Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)服务
。
出口的道路网络的驾驶场景ASAM OpenDRIVE文件格式。应用程序支持Op万博1manbetxenDRIVE文件版本1.4和1.5,以及ASAM OpenDRIVE文件版本1.6。
出口道路网络、演员和ASAM OpenSCENARIO轨迹在驾驶的情况下®1.0文件格式。
出口合成传感器检测MATLAB®。
生成MATLAB代码的场景和传感器,然后以编程方式修改场景和进口回进一步仿真的应用。
生成一个模型万博1manbetx®从场景模型和传感器,并使用生成的模型来测试您的传感器融合或车辆控制算法。
了解更多关于应用程序,看看这些视频:
的
使用这个应用程序,您可以: 使用拖放界面创建道路和演员模型。 配置愿景、雷达、激光雷达、INS和超声波传感器安装在自我。您可以使用这些传感器生成的演员和车道边界检测、点云数据和惯性测量。 加载驱动场景代表欧洲新车评估项目(欧洲五星 进口ASAM OpenDRIVE 从OpenStreetMap进口道路数据 导入的数据 出口的道路网络的驾驶场景ASAM OpenDRIVE文件格式。应用程序支持Op万博1manbetxenDRIVE文件版本1.4和1.5,以及ASAM OpenDRIVE文件版本1.6。 出口道路网络、演员和ASAM OpenSCENARIO轨迹在驾驶的情况下 出口合成传感器检测MATLAB 生成MATLAB代码的场景和传感器,然后以编程方式修改场景和进口回进一步仿真的应用。 生成一个模型万博1manbetx 了解更多关于应用程序,看看这些视频:
打开驾驶场景设计师应用
MATLAB将来发布:应用程序选项卡,在汽车,点击应用程序图标。
MATLAB命令提示:输入drivingScenarioDesigner。
MATLAB将来发布:
应用程序 选项卡,在 汽车 ,点击应用程序图标。 MATLAB命令提示:输入
drivingScenarioDesigner 。
例子
相关的例子
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参数
道路——道路宽度、银行角度,航向角,莱恩规格,和道路中心位置
选项卡
要启用道路参数,添加至少一个道路场景。然后,从要么选择一条道路场景帆布或者是路参数。的参数值道路选项卡是根据您选择的道路。
参数
描述
路
道路修改指定为一个列表的道路场景。
的名字
路的名称。进口道路的名称取决于地图服务。例如,当您生成一个道路使用公开数据,应用程序使用道路的名称时可用。否则,应用程序使用ID OpenStreetMap指定的数据。
宽度(米)
道路的宽度,在米,指定为小数标量范围(0,50)。如果道路的曲率太锋利,以适应指定的道路宽度,应用不生成道路。默认的:6
公路段数
许多道路段,指定为一个正整数。使用这个参数,使复合巷规范除以路进路部分。每一段路都代表不同的车道的公路规范的一部分。巷规格不同道路段到另一个地方。复合巷规范的更多信息,请参阅复合巷规范。默认的:1
段范围
标准化的范围为每个道路段,指定为一个行向量中的值的范围(0,1)。向量的长度必须相等公路段数参数值。矢量之和必须等于1。默认情况下,范围的每一段路都是道路段数的倒数。依赖关系
要启用该参数,指定一个公路段数参数值大于1。
公路段
从列表中选择一条道路段来指定它车道参数。依赖关系
要启用该参数,指定一个公路段数参数值大于1。
车道- Lane规范,如车道类型和路面标志
标签部分
使用这些参数来指定车道信息,如车道类型和路面标志。当的值公路段数参数大于1段,这些参数应用于选定的道路。
参数
描述
数量的车道
的车道数路,指定这些值之一:
整数,米在[1,30]-创建一个范围米巷路的默认车道标记表明,道路是单向的。
双元素向量,米N),米和N是正整数的总和必须在范围(2、30)——创建一个路(米+N)车道。默认的这条路的路面标志表明这是双向的。第一个米道是单向的。下一个N车道旅行在相反的方向。
如果你增加车道的数量,增加车道中指定的宽度车道宽度(米)参数。如果车道宽度(米)不同的车道宽度是一个矢量,然后添加车道的宽度去年向量元素中指定。
车道宽度(米)
每个车道宽度在路上,米,指定这些值之一:
十进制标量范围(0,50]-适用于所有车道宽度相同。
N元向量的十进制值范围(0,50)——不同的适用于每一个车道宽度,N道中指定的总数吗数量的车道参数。
每个车道的宽度必须大于它所包含的路面标志的宽度。这些车道标记指定的标记>宽度(米)参数。
车道类型
车道的道路,车道类型的指定为一个列表所选的道路。修改一个或多个通道参数,包括车道类型、颜色、和力量,从下拉列表中选择所需的车道。
车道类型>类型
类型的车道,指定这些值之一:
“开车”——车道驾驶。
“边界”——车道道路边界。
“限制”——道留给高入住率的车辆。
“肩膀”——车道预留给紧急停止。
“停车”——车道与驾驶车道,供车辆停车。
默认的:“开车”
车道类型>颜色
指定的颜色,作为一个RGB值与默认值:
类型
颜色(默认值)
“开车”
(0.8 0.8 0.8)
“边界”
(0.72 0.72 0.72)
“限制”
(0.59 0.56 0.62)
“肩膀”
(0.59 00.59 0.59)
“停车”
(0.28 0.28 0.28)
另外,您还可以指定一些常见的颜色作为一个RGB值,十六进制颜色代码,颜色名称,或者短的颜色名称。有关更多信息,请参见颜色规格车道和标记。
车道类型>力量
饱和强度巷颜色,指定为小数标量在区间[0,1]。
的值0指定车道的颜色完全不饱和,导致灰颜色的车道。
的值1指定车道颜色完全饱和,导致真正的彩色车道。
默认的:1
车道标记
车道标志,指定为车道标记的列表中所选的路。修改一个或多个车道标记参数包括标记类型,颜色,和力量,从下拉列表中选择所需的车道标志。一条路,N道(N+ 1)车道标志。
车道标记>指定多个类型沿着车道标志
选择该参数定义复合路面标志。复合车道标志由多个沿着车道标记类型。包含每一个标记的部分车道标记类型被称为作为一个标记片段。复合路面标志的更多信息,请参阅复合车道标志。
车道标记>标记片段的数量
数量的标记片段在复合车道标志,指定为一个整数大于或等于2。复合车道标记必须至少有两个标记片段。默认的:2
依赖关系
要启用该参数,选择沿着车道指定多个标记类型参数。
车道标记>段范围
标准化范围中的每个标记段复合车道标志,指定为一个行向量中的值的范围[0,1]。向量的长度必须相等数量的标记片段参数值。默认的:(0.5 - 0.5)
依赖关系
要启用该参数,选择沿着车道指定多个标记类型参数。
车道标记>标记
标记部分,指定为标记类型列表中选择车道标志。修改一个或多个标记部分参数,包括标记类型,颜色,和力量,从下拉列表中选择所需的标记片段。依赖关系
要启用该参数,选择沿着车道指定多个标记类型参数。
车道标记>类型
类型的车道标志,指定这些值之一:
没有标记的——没有车道标志
固体——实线
冲——虚线
DoubleSolid——两个实线
DoubleDashed——两个虚线
SolidDashed——左边是实线,虚线上正确的
DashedSolid——虚线左边,右边是实线
默认情况下,单向道路,最左边的车道标志是一个坚实的黄线,最右边的车道标志是一个坚实的白线,和标记内车道冲白线。对于双向道路,默认外层车道标记都是坚实的白线和两个固体黄线划分车道标志。如果你使沿着车道指定多个标记类型参数,那么这个值应用于所选标记段在复合车道标志。
车道标记>颜色
巷的颜色标志,作为一个RGB值,指定十六进制颜色代码,颜色名称,或者短的颜色名称。车道标记指定一个双线,同样的颜色用于线。您还可以指定一些常见的颜色作为一个RGB值,十六进制颜色代码,颜色名称,或者短的颜色名称。有关更多信息,请参见颜色规格车道和标记。如果你使沿着车道指定多个标记类型参数,那么这个值应用于所选标记段在复合车道标志。
车道标记>力量
饱和强度的车道标志颜色,指定为小数的标量范围[0,1]。
的值0指定车道标志颜色是完全不饱和,导致一个灰色的彩色车道标志。
的值1指定车道标志颜色是完全饱和,导致真正的彩色车道标志。
车道标记指定一个双线,用于行相同的力量。默认的:1
如果你使沿着车道指定多个标记类型参数,那么这个值应用于所选标记段在复合车道标志。
车道标记>宽度(米)
宽的车道标志,在米,指定为一个积极的十进制标量。车道的宽度标记必须小于其封闭车道的宽度。的封闭车道直接车道左边的车道标志。车道标记指定一个双线,用于线宽度相同。默认的:0.15
如果你使沿着车道指定多个标记类型参数,那么这个值应用于所选标记段在复合车道标志。
车道标记>长度(米)
破折号在虚线车道标记的长度,在米,指定的小数标量范围(0,50)。车道标记指定一个双线,用于线路长度相同。默认的:3
如果你使沿着车道指定多个标记类型参数,那么这个值应用于所选标记段在复合车道标志。
车道标记>空间(米)
破折号之间的空间长度在虚线车道标记,在米,指定的小数标量范围(0,150]。车道标记指定一个双线,同一空间用于线。默认的:9
如果你使沿着车道指定多个标记类型参数,那么这个值应用于所选标记段在复合车道标志。
段锥——规范路锥两段
标签部分
要启用段锥参数,指定一个公路段数参数值大于1要么,并指定一个不同的值数量的车道或车道宽度(米)参数的至少一个路段。然后,从下拉列表中选择一个锥形指定锥度参数。
一条路,N道路段(N- 1)段蜡烛。的lth锥,l<N的一部分lth公路段。
参数
描述
形状
锥形状的道路段,指定为线性或没有一个。默认的:没有一个
长度(米)
锥形道路段的长度,指定为一个积极的标量。单位是米。默认的锥形长度越小241年米或75年路的长度百分比包含锥段。指定的锥形长度必须小于相应的道路段的长度。否则,应用程序重新设置它的值75年相应的道路段的长度的百分比。依赖关系
要启用该参数,设置形状参数线性。
位置
路的边缘部分的添加或删除的小巷,指定这些值之一:
正确的——添加或删除部分车道右边缘的道路。
左——添加或删除车道公路段的左边缘。
这两个——添加或删除车道两路的边缘部分。
您可以指定该参数的值为连接两个单向道路段。当连接双向道路段,或单向道路段双向道路段,应用确定基于指定该参数的值数量的车道参数。添加或删除车道从单向道路段的两条边,单向车道的公路段数量必须相差一个偶数。默认的:正确的
依赖关系
要启用该参数,指定不同的整数的标量数量的车道不同路段的参数。
道路中心——路中心位置
标签部分
使用这些参数来指定的方向。
参数
描述
银行角度(度)
路的左右倾斜,在度,指定这些值之一:
十进制标量—适用统一的银行角沿整个长度
N元向量的十进制值,适用于不同的银行角度每个路中心,在那里N是路中心的数量选择的路吗
当你添加一个演员,你不需要改变演员的位置来匹配这个参数所指定的银行角度。演员自动遵循银行的角度。默认的:0
的每一行道路中心表包含x- - - - - -,y- - - - - -,z位置以及航向角,路中心内所选的道路。所有道路都必须至少有两个独特的道路中心位置。当你更新表中的一个细胞,场景帆布更新以反映新的道路中心位置。路的方向取决于道路中心和航向角的值。路中心指定的方向的路的尽头场景帆布。有关更多信息,请参见画的方向道路和通道的编号。
参数
描述
x(米)
x设在路中心的位置,在米,指定为小数标量。
y(米)
y设在路中心的位置,在米,指定为小数标量。
z (m)
z设在路中心的位置,在米,指定为小数标量。
的z设在指定道路的标高。如果道路中心之间的高程是太突然,调整这些高程值。
当你添加一个演员,你不需要改变演员的位置与高程的变化。演员自动遵循道路的标高。
当两个高架公路形成一个结,结的海拔大约可以相差很大。海拔的确切数量取决于关闭道路中心的道路。如果你想把一个演员结,应用程序可能无法计算出精确的海拔的演员。在这种情况下,应用程序不能把演员结。为了解决这个问题,场景帆布,修改相交道路通过移动的道路中心路彼此远离。另外,手动调整的海拔演员与路面的高程。
默认的:0
标题(°)
对其航向角的道路x在路中心,设在度,指定为小数标量。当你指定一个航向角,它充当一个限制,道路中心点和其他应用程序自动确定航向角。指定标题角度可以更好的控制形状和方向的道路场景帆布。有关更多信息,请参见航向角。当你驾驶场景导出到一个MATLAB函数和运行功能,MATLAB包装道路的航向角在输出情况下,范围(-180、180)。
路集团中心十字路口中心位置
标签部分
的每一行路集团中心表包含x- - - - - -,y- - - - - -,z内的一个中心位置选择进口的十字路口道路网络。这些中心位置参数是只读参数,因为路口无法创建交互。使用roadGroup函数以编程方式向场景中添加一个十字路口。
参数
描述
x(米)
x设在十字路口中心的位置,在米,指定为小数标量。
y(米)
y设在十字路口中心的位置,在米,指定为小数标量。
z (m)
z设在路中心的位置,在米,指定为小数标量。
的z设在指定仰角的十字路口。
当你试图演员在高架道路,形成的交叉应用程序可能无法计算出精确的海拔的演员。手动调整行为人以匹配的海拔高度交叉的表面。
依赖关系
要启用该参数,选择的十字路口场景帆布。应用程序启用此参数仅供这些情况:
你加载一个场景使用定义包含一个十字路口roadGroup函数。
你导入一个高清生活地图包含一个十字路口的道路网。
演员——演员的位置、方向、RCS模式和轨迹
选项卡
要启用演员参数,添加至少一个演员的场景。然后,从要么选择一个演员场景帆布或从列表中演员选项卡。的参数值演员选项卡是根据你选择的演员。如果你选择多个演员,那么这些参数是被禁用的。
参数
描述
颜色
改变的颜色一个演员,演员选择列表,单击颜色块的演员。
然后,使用颜色选择器选择一个标准的颜色常用于MATLAB图形。另外,选择一个自定义的颜色自定义颜色选项卡,首先点击对话框右上角的颜色。你可以选择自定义颜色梯度或使用一个RGB值,指定一个颜色的十六进制颜色代码,或HSV三联体。默认情况下,每个新创建的程序集演员到一个新的颜色。这个颜色顺序是基于默认颜色的顺序轴对象。更多细节,请参阅ColorOrder财产轴对象。设置一个默认颜色为所有新创建的一个特定类的演员,在应用程序将来发布,选择添加演员>编辑演员类。然后,选择设置默认颜色然后单击相应的补丁来设置颜色。为一个类,选择一个默认的颜色场景帆布必须不包含该类的演员。颜色更改应用程序的结转鸟瞰的范围可视化。
设置为自我车辆
设置所选演员的自我车辆情况。当你添加传感器的情况下,应用程序将它们添加到自我。此外,自我中心视图和鸟瞰的情节窗口显示模拟车辆从自我的角度。只有演员车类,如车或卡车,可以设置为自我。自我车辆也必须有一个3 d显示类型以外的其他参数值长方体。演员类的更多细节,请参阅类参数描述。
的名字
演员的名字。
类
一类演员,指定为类的列表,您可以更改所选演员。你可以改变车辆演员只有其他车辆类的类。默认的工具类车和卡车。同样的,你可以改变其他nonvehicle nonvehicle演员只类的类。默认nonvehicle类行人,自行车,泽西岛的障碍,护栏。车辆和nonvehicle类列表出现在应用程序将来发布的添加演员>车辆和添加演员>其他或添加演员>障碍部分,分别。演员中创建的应用程序有默认组维度,雷达横截面模式和基于他们的其他属性类ID价值。表显示了默认的类ID价值观和演员类。
类ID
演员类
1
车
2
卡车
3
自行车
4
行人
5
泽西岛的障碍
6
护栏
修改演员类或创建新的演员类,应用将来发布,选择添加演员>编辑演员类或添加演员>新演员类,分别。
3 d显示类型
显示类型的演员出现在3 d显示窗口,指定为显示类型的列表,您可以更改所选演员。在3 d显示窗口中显示的场景模拟,应用将来发布,点击3 d显示>在3 d显示查看仿真。应用程序呈现这个显示通过使用虚幻引擎®从史诗般的游戏®。对于任何一个演员,可用3 d显示类型选择依赖于演员中指定的类类参数。
演员类
3 d显示类型选项
车
轿车(默认为车类)
肌肉车
运动型多功能车
小皮卡
掀背车
箱车(默认为卡车类)
长方体(默认为自定义工具类)
卡车
自定义工具类创建一个自定义工具类:
在应用程序将来发布,选择添加演员>新演员类。
在类编辑器窗口,选择车辆参数。
根据需要设置其他类属性,然后单击好吧。
自行车
骑自行车(默认为自行车类)
男性的行人(默认为行人类)
女性行人
障碍(默认为泽西岛的障碍类)
长方体(默认为护栏类和自定义nonvehicle类)
行人
泽西岛的障碍
护栏
自定义nonvehicle类要创建一个自定义nonvehicle类:
在应用程序将来发布,选择添加演员>新演员类。
在类编辑器窗口,清除车辆参数。
根据需要设置其他类属性,然后单击好吧。
如果你改变演员使用的维度演员属性参数,应用程序适用于这些变化场景帆布而不是3 d显示器显示。这种情况并不适用于演员的3 d显示类型被设置为障碍或长方体。这些演员的尺寸变化在两个显示器。在3 d显示,演员所有其他显示类型的预定义的维度。使用相同的维度在这两种显示,您可以应用预定义的3 d显示器尺寸的演员场景帆布显示。在应用程序将来发布,下3 d显示中,选择用3 d仿真参与者维度。
演员属性——演员属性,包括位置和姿态
标签部分
使用这些参数来指定属性如演员的位置和姿态。
参数
描述
长度(米)
演员的长度,在米,指定为小数标量范围(0,60)。车辆的长度必须大于(前悬+后方过剩)。
宽度(米)
在米,宽度的演员,指定为小数标量范围(0,20)。
高度(米)
高度的演员,在米,指定为小数标量范围(0,20)。
前悬
前轮轴之间的距离和前保险杠,米,指定为小数标量。前悬必须小于(长度(米)- - - - - -后方过剩)。这个参数只适用于车辆。默认的:0.9
后方过剩
后桥之间的距离和后保险杠,米,指定为小数标量。后面必须小于过剩(长度(米)- - - - - -前悬)。这个参数只适用于车辆。默认的:1
卷(°)
对其取向角的演员x度,设在指定为小数标量。卷(°)clockwise-positive当寻找前进的方向x设在,分从演员。当你出口的MATLAB函数驾驶场景和运行这个函数,滚动角的演员在输出场景被包装范围(-180、180)。默认的:0
音高(°)
对其取向角的演员y度,设在指定为小数标量。音高(°)clockwise-positive当寻找前进的方向y设在,点左边的演员。当你出口的MATLAB函数驾驶场景和运行这个函数,演员的俯仰角度输出场景被包装范围(-180、180)。默认的:0
偏航(°)
对其取向角的演员z度,设在指定为小数标量。偏航(°)clockwise-positive当寻找前进的方向z设在,从地面点。然而,场景帆布鸟瞰图的角度来看,看起来相反方向的z设在。因此,当观看演员在这画布,偏航(°)counterclockwise-positive。当你出口的MATLAB函数驾驶场景和运行这个函数,输出场景中的偏航角的演员被包装的范围(-180、180)。默认的:0
雷达横截面- RCS的演员
标签部分
使用这些参数来手动指定一个演员的雷达截面(RCS)。另外,导入一个RCS从MATLAB文件或工作区,扩大并单击该参数部分进口。
参数
描述
方位角度(度)
水平反射模式的演员,在度,指定为一个向量的单调递增十进制值范围(-180、180)。默认的:(-180 180)
高度角(度)
垂直反射模式的演员,在度,指定为一个向量的单调递增十进制值范围(-90、90)。默认的:(-90 90)
模式(dBsm)
RCS模式,指定为一个分贝每平方米问——- - - - - -P表的十进制值。RCS是方位角和高度角的函数,地点:
问是指定的高度角的数量吗高度角(度)参数。
P是指定的方位角度的数量吗方位角度(度)参数。
轨迹——演员轨迹
标签部分
使用锚点、速度、等待时间和偏航表手动设置或修改位置,速度,等待时间,偏航方向角的演员在他们指定的锚点。当指定轨迹,增加正向和反向运动路径点之间切换,使用添加正向和反向运动路径按钮。
参数
描述
恒定的速度(米/秒)
指定默认的演员当您添加锚点的速度,是一个积极的十进制标量米每秒。如果你设置特定的速度值v(米/秒)列的锚点、速度、等待时间和偏航表,然后应用扫清了恒定的速度(米/秒)价值。如果你指定一个新的恒定的速度(米/秒)值,然后应用集路点新恒速值。默认的演员不同的演员类的速度。例如,汽车和卡车有一个默认的常数30 m / s的速度,而行人有一个默认的恒速为1.5米/秒。
锚点、速度、等待时间和偏航
演员中转地点,指定为一个表。每一行对应一个路标,包含位置、速度和方向的演员路标。桌子上有这些列:
x(米)—世界坐标x每个路标-安置在米。
y(米)—世界坐标y每个路标-安置在米。
z (m)—世界坐标z每个路标-安置在米。
v(米/秒)——演员的速度,在米每秒,在每一个路标。默认情况下,应用程序设置v(米/秒)新添加的锚点的恒定的速度(米/秒)参数值。指定轨迹之间的反向运动,集v(米/秒)一个负值。积极的速度(向前运动)和消极的速度(反向运动)必须由一个航点分开的速度0。
等待(年代)——等待时间一个演员,在几秒钟内,在每一个路标。当你将等待时间设置为一个积极的价值,相应的速度值v(米/秒)重置,0。你不能设置等待时间的连续路径点沿着轨迹演员积极的价值观。
偏航(°)-偏航方向角的演员,在度,在每一个路标。偏航角时counterclockwise-positive看着从上到下的场景。默认情况下,程序自动计算偏航根据指定的轨迹。限制车辆的轨迹,这样特定的方向在特定路径点,设置所需的偏航(°)在这些路标点值。恢复偏航回到其默认值,右键单击路径并选择恢复默认偏航。
使用平滑,jerk-limited轨迹
选择该参数指定一个平滑的轨迹的演员。平滑的轨迹没有不连续加速度和INS传感器仿真的需要。如果你挂载一个INS传感器自我车辆,然后应用程序更新自我车辆使用光滑的轨迹。如果应用程序无法生成一个平滑的轨迹,试着做这些调整:
增加锚点之间的距离。
减少锚点之间的速度。
增加使用的最大的混蛋混蛋(m / s3)参数。
应用计算平滑轨迹通过使用smoothTrajectory函数。默认的:从
混蛋(m / s3)
最大纵向混蛋的演员,在米每秒的立方,指定为实值标量大于或等于0.1。
在模拟演员产生和消失
参数
描述
演员产生和消失
选择该参数产生或消失一个演员在驾驶的情况下,模拟运行时。启用此参数,首先必须选择一个演员在该方案中通过点击演员。指定的值输入时间(年代)和退出时间(年代)参数,使演员进入(产生)和出口(火)的场景,分别。默认的:从
输入时间(年代)
入境时间演员期间产生的场景模拟,指定这些值之一:
积极的标量——演员只有一次产卵。
向量的积极的价值观——演员多次产卵。
的默认值输入时间0。单位是秒。
退出时间(年代)
退出时间一个演员从场景中模拟火后,指定这些值之一:
积极的标量——火后只有一次一个演员。
向量的积极的价值观——火演员很多次了。
默认值为退出时间正。单位是秒。
得到预期的产卵和火行为,输入时间(年代)和退出时间(年代)参数必须满足这些条件:
每一个值输入时间(年代)参数必须小于相应的值退出时间(年代)参数。
每一个值输入时间(年代)和退出时间(年代)参数必须小于整个模拟时间设定的停止条件或停止时间。
当输入时间(年代)和退出时间(年代)参数指定为向量:
每一个向量的元素必须按升序。
两个向量的长度必须相同。
障碍——屏障段属性,障碍中心位置和RCS模式
选项卡
要启用障碍参数,添加至少一个障碍的场景。然后,从要么选择一个障碍场景帆布或从障碍选项卡。的参数值障碍选项卡是根据你选择的障碍。
参数
描述
颜色
改变颜色的屏障,在演员选择列表,点击的颜色块障碍。然后,使用颜色选择器选择一个标准的颜色常用于MATLAB图形。另外,选择一个自定义的颜色自定义颜色选项卡,首先点击对话框右上角的颜色。你可以选择自定义颜色梯度或使用一个RGB值,指定一个颜色的十六进制颜色代码,或HSV三联体。颜色更改应用程序的结转鸟瞰的范围可视化。
的名字
名字的障碍
银行角度(°)
左右倾斜的屏障,在度,指定这些值之一:
十进制标量—适用统一的银行角沿整个长度的障碍
N元向量的十进制值,适用于每个屏障段,不同银行的角度N是障碍中心的数量选择的障碍呢
这个属性是有效的只有当你使用障碍中心添加一个障碍。当你添加一个道路的障碍,障碍会自动从银行角度。默认的:0
障碍类型
障碍类型,指定为以下选项之一:
泽西岛的障碍
护栏
屏障属性——屏障属性
标签部分
使用这些参数来指定物理性质的障碍。
参数
描述
宽度(米)
势垒的宽度,在米,指定为小数标量范围(0,20)。默认的:
泽障碍:0.61
护栏:0.433
高度(米)
势垒的高度,在米,指定为小数标量范围(0,20)。默认的:
泽障碍:0.81
护栏:0.75
段长度(米)
每个屏障段的长度,在米,指定为小数标量范围(0100)。默认的:5
段差距(m)
连续屏障段之间的差距,在米,指定为小数标量范围在[0,段长度]。默认的:0
雷达横截面- RCS的障碍
标签部分
使用这些参数来手动指定雷达截面(RCS)的一个障碍。另外,导入一个RCS从MATLAB文件或工作区,扩大并单击该参数部分进口。
参数
描述
方位角度(度)
水平反射模式的障碍,在度,指定为一个向量的单调递增十进制值范围(-180、180)。默认的:(-180 180)
高度角(度)
垂直反射模式的障碍,在度,指定为一个向量的单调递增十进制值范围(-90、90)。默认的:(-90 90)
模式(dBsm)
RCS模式,指定为一个分贝每平方米问——- - - - - -P表的十进制值。RCS是方位角和高度角的函数,地点:
问是指定的高度角的数量吗高度角(度)参数。
P是指定的方位角度的数量吗方位角度(度)参数。
障碍中心——障碍中心位置
标签部分
的每一行障碍中心表包含x- - - - - -,y- - - - - -,z在选定的屏障障碍中心的位置。所有的障碍必须至少有两个独特的障碍中心位置。当你更新表中的一个细胞,场景帆布中心位置更新以反映新的障碍。屏障的方向取决于障碍中心的值。障碍中心指定的方向的障碍呈现场景帆布。
参数
描述
道路边缘抵消(m)
距离的障碍是抵消从横向的道路边缘,在米,指定为小数标量。
x(米)
x设在障碍中心的位置,在米,指定为小数标量。
y(米)
y设在障碍中心的位置,在米,指定为小数标量。
z (m)
z设在障碍中心的位置,在米,指定为小数标量。默认的:0
传感器(相机)-相机传感器位置,内在相机参数和检测参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一个相机传感器场景通过以下步骤:
在应用程序将来发布,点击添加相机。
从传感器选项卡,从列表中选择传感器。这个标签的参数值是根据你选择的传感器。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间设置,在样品时间(女士)参数。默认的更新间隔(女士)的价值One hundred.是一个整数多个默认的样品时间(女士)的参数值10。当更新间隔的多个样本,它确保了应用程序样本并生成数据发现在每个更新间隔期间模拟。如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新更新间隔(女士)参数最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
指定为类型的传感器雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波。
传感器的位置相机的位置和姿态
标签部分
使用这些参数来设置所选相机传感器的位置和姿态。
参数
描述
X(米)
X设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的X设在指向前方的车辆。原点位于汽车的后桥的中心。
Y(米)
Y设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的Y设在点左边的车。原点位于汽车的后桥的中心。
高度(米)
离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。
卷(°)
对其取向的角度传感器X度,设在指定为小数标量。卷(°)clockwise-positive当寻找前进的方向X从传感器设在,指向前方。
音高(°)
对其取向的角度传感器Y度,设在指定为小数标量。音高(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Y设在,点左边的传感器。
偏航(°)
对其取向的角度传感器Z度,设在指定为小数标量。偏航(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Z设在,从地面点。的传感器的画布鸟瞰图的角度来看,看起来相反方向的Z设在。因此,当这画布上查看传感器覆盖区域,偏航(°)counterclockwise-positive。
相机的设置——内在相机参数
标签部分
使用这些参数来设置相机的内在参数传感器。
参数
描述
焦距X
水平点的相机焦点在像素,指定为一个积极的十进制标量。默认焦距变化取决于你自我车辆上的传感器。
焦距Y
垂直点相机焦点在像素,指定为一个积极的十进制标量。默认焦距变化取决于你自我车辆上的传感器。
图像的宽度
水平相机分辨率,像素,指定为一个正整数。默认的:640年
图像的高度
垂直相机分辨率,像素,指定为一个正整数。默认的:480年
主要点
水平图像中心像素,指定为一个积极的十进制标量。默认的:320年
主点Y
垂直图像中心像素,指定为一个积极的十进制标量。默认的:240年
传感器参数-相机检测参数
标签部分
查看所有相机检测参数的应用,扩大传感器的限制,车道的设置,精度和噪声的设置部分。
参数
描述
检测类型
类型的检测报告的相机,指定这些值之一:
对象——报告对象检测。
对象和车道——报告对象和车道边界检测。
车道——报告只车道边界检测。
默认的:对象
探测概率
概率相机检测到一个对象,指定为小数标量范围(0,1)。默认的:0.9
假阳性/形象
每个更新间隔的假阳性报道数量,指定为一个非负十进制标量。这个值必须小于或等于检测中指定的最大数量限制#检测参数。默认的:0.1
限制#检测
选择该参数限制同步对象检测传感器的数量报告。指定限制#检测一个正整数小于263年。要启用该参数,设置检测类型参数对象或对象和车道。默认的:从|50(当在)
检测坐标
坐标系统的输出检测位置,指定这些值之一:
自我笛卡儿——应用程序输出检测坐标系统的自我。
传感器笛卡儿——应用程序输出检测传感器的坐标系统。
默认的:自我笛卡儿
传感器的限制
参数
描述
最高速度(米/秒)
相对速度最快的相机可以检测对象,在米每秒,指定为非负十进制标量。默认的:One hundred.
最大范围(米)
最远的距离,相机可以检测对象,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:150年
最大允许闭塞
最大比例的对象,可以阻止虽然仍被发现,指定为小数标量范围在[0,1)。默认的:0.5
最小值对象图像的宽度
最低水平的大小相机可以检测的对象,以像素为单位,指定为积极的十进制标量。默认的:15
最小值对象图像的高度
最小垂直大小相机可以检测的对象,以像素为单位,指定为正小数标量。默认的:15
车道的设置
参数
描述
莱恩更新间隔(女士)
车道检测传感器的频率更新,以毫秒为单位指定为小数标量。默认的:One hundred.
分车道图像宽度
最低水平传感器可以检测到的对象的大小,以像素为单位,指定为小数标量。要启用该参数,设置检测类型参数车道或对象和车道。默认的:3
分车道图像高度
最小垂直大小的传感器可以检测到的对象,在像素,指定为小数标量。要启用该参数,设置检测类型参数车道或对象和车道。默认的:20.
边界的准确性
精度的传感器车道边界的地方,在像素,指定为小数标量。要启用该参数,设置检测类型参数车道或对象和车道。默认的:3
限制#的车道
选择该参数限制数量的车道检测的传感器报告。指定限制#的车道作为一个正整数。要启用该参数,设置检测类型参数车道或对象和车道。默认的:从|30.(当在)
精度和噪声的设置
参数
描述
边界框的准确性
目标位置噪声用于拟合边界框,在像素,指定为一个积极的十进制标量。默认的:5
过程噪声强度(m / s ^ 2)
用于平滑噪声强度的位置和速度测量,在米每秒的平方,指定为一个积极的十进制标量。默认的:5
有噪音
选择要启用该参数添加噪声传感器测量。默认的:从
传感器(雷达)——雷达传感器位置和检测参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一个雷达传感器场景。
在应用程序将来发布,点击添加雷达。
在传感器选项卡,从列表中选择传感器。参数值的改变基于传感器的选择。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间设置,在样品时间(女士)参数。默认的更新间隔(女士)的价值One hundred.是一个整数多个默认的样品时间(女士)的参数值10。当更新间隔的多个样本,它确保了应用程序样本并生成数据发现在每个更新间隔期间模拟。如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新更新间隔(女士)参数最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
指定为类型的传感器雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波。
传感器的位置——雷达位置和姿态
标签部分
使用这些参数来设置选中的雷达传感器的位置和姿态。
参数
描述
X(米)
X设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的X设在指向前方的车辆。原点位于汽车的后桥的中心。
Y(米)
Y设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的Y设在点左边的车。原点位于汽车的后桥的中心。
高度(米)
离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。
卷(°)
对其取向的角度传感器X度,设在指定为小数标量。卷(°)clockwise-positive当寻找前进的方向X从传感器设在,指向前方。
音高(°)
对其取向的角度传感器Y度,设在指定为小数标量。音高(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Y设在,点左边的传感器。
偏航(°)
对其取向的角度传感器Z度,设在指定为小数标量。偏航(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Z设在,从地面点。的传感器的画布鸟瞰图的角度来看,看起来相反方向的Z设在。因此,当这画布上查看传感器覆盖区域,偏航(°)counterclockwise-positive。
传感器参数——雷达检测参数
标签部分
查看应用程序中的所有雷达检测参数,扩大先进的参数和精度和噪声的设置部分。
参数
描述
探测概率
概率雷达检测到一个对象,指定为小数标量范围(0,1)。默认的:0.9
误警率
错误检测概率每决议,指定为小数标量范围(1 e-07, 1 e 03)。默认的:1 e-06
视野方位
雷达的水平视野度,指定为一个积极的十进制标量。默认的:20.
的视野高度
垂直视场的雷达,在度,指定为一个积极的十进制标量。默认的:5
最大范围(米)
最远距离的雷达可以探测对象,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:150年
率最小值范围,范围率最大
选择该参数设置最小和最大速率限制的雷达范围。指定率范围最小值和率最大范围十进制标量,在米每秒率范围最小值小于率最大范围。默认(最低):-100年
默认(最大):One hundred.
有高度
选择该参数,使雷达来测量物体的高度。该参数使高度参数精度和噪声的设置部分。默认的:从
有遮挡
选择该参数使雷达模型闭塞。默认的:在
先进的参数
参数
描述
参考范围
参考范围对于给定的检测概率,米,指定为一个积极的十进制标量。的参考范围是雷达的探测范围的目标指定的大小参考RCS,因为指定的检测概率探测概率。默认的:One hundred.
参考RCS
参考RCS对于一个给定的概率的检测,在分贝每平方米,指定为非负十进制标量。的参考RCS是目标大小的雷达检测到一个目标,给指定的参考范围参考范围和指定的检测概率探测概率。默认的:0
限制#检测
选择该参数限制同时检测的传感器的数量报告。指定限制#检测一个正整数小于263年。默认的:从|50(当在)
检测坐标
坐标系统的输出检测位置,指定这些值之一:
身体——应用程序输出检测车身坐标系的自我。
传感器矩形——应用程序输出检测传感器的坐标系统。
传感器的球形——应用程序输出检测球面坐标系统。这个坐标系统集中在雷达和与自我汽车雷达的方向。
默认的:自我笛卡儿
精度和噪声的设置
参数
描述
方位分辨率
最低分离方位角的雷达可以区分两个目标,在度,指定为一个积极的十进制标量。方位分辨率通常是3 dB downpoint方位角雷达的波束宽度。默认的:4
方位偏差分数
雷达的最大方位角精度,指定为非负十进制标量。方位偏差表示为指定的方位分辨率的一小部分方位分辨率参数。单位是无量纲。默认的:0.1
海拔决议
最低分离仰角的雷达可以区分两个目标,在度,指定为一个积极的十进制标量。海拔高度分辨率通常是3 dB downpoint仰角雷达的波束宽度。要启用该参数,传感器参数部分中,选择有高度参数。默认的:5
高程偏差分数
雷达的最大高程精度,指定为一个非负十进制标量。高程偏差表示为指定的高度分辨率的一小部分海拔决议参数。单位是无量纲。要启用该参数,传感器参数,选择有高度参数。默认的:0.1
距离分辨率
最小射程分离的雷达可以区分两个目标,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:2.5
倾向分数范围
最大范围的准确性雷达、指定为一个非负十进制标量。偏见表示为范围中指定的距离分辨率的一小部分距离分辨率参数。单位是无量纲。默认的:0.05
范围内利率决议
最小射程率分离的雷达可以区分两个目标,在米每秒,指定为一个积极的十进制标量。要启用该参数,传感器参数部分中,选择率最小值范围,范围率最大参数和设置范围率值。默认的:0.5
率偏差范围部分
最大范围速率精度雷达、指定为一个非负十进制标量。率偏差范围表示为利率决议中指定范围的一小部分范围内利率决议参数。单位是无量纲。要启用该参数,传感器参数部分中,选择率最小值范围,范围率最大参数和设置范围率值。默认的:0.05
有噪音
选择要启用该参数添加噪声传感器测量。默认的:在
了假警报
选择要启用该参数传感器检测的假警报。默认的:在
传感器(激光雷达)——激光雷达传感器位置,点云报告和检测参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一个激光雷达传感器场景。
在应用程序将来发布,点击增加激光雷达。
在传感器选项卡,从列表中选择传感器。参数值的改变基于传感器的选择。
当你添加一个激光雷达传感器场景中,鸟瞰的情节和自我中心视图显示网格表示的演员。例如,这是一个示例的演员网格视图自我中心视图。
激光雷达传感器使用这些演员的更详细的表示生成的点云数据。的场景帆布仍然只显示长方体表示。另一个传感器的检测仍然基于长方体表示。
关掉演员网格,使用属性显示在应用程序将来发布。修改网格显示类型的演员,选择添加演员>编辑演员类。在课堂上编辑、修改网格显示类型那位演员类的参数。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间设置,在样品时间(女士)参数。默认的更新间隔(女士)的价值One hundred.是一个整数多个默认的样品时间(女士)的参数值10。当更新间隔的多个样本,它确保了应用程序样本并生成数据发现在每个更新间隔期间模拟。如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新更新间隔(女士)参数最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
指定为类型的传感器雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波。
传感器的位置——激光雷达位置和姿态
标签部分
使用这些参数来设置选中的激光雷达传感器的位置和姿态。
参数
描述
X(米)
X设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的X设在指向前方的车辆。原点位于汽车的后桥的中心。
Y(米)
Y设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的Y设在点左边的车。原点位于汽车的后桥的中心。
高度(米)
离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。
卷(°)
对其取向的角度传感器X度,设在指定为小数标量。卷(°)clockwise-positive当寻找前进的方向X从传感器设在,指向前方。
音高(°)
对其取向的角度传感器Y度,设在指定为小数标量。音高(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Y设在,点左边的传感器。
偏航(°)
对其取向的角度传感器Z度,设在指定为小数标量。偏航(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Z设在,从地面点。的传感器的画布鸟瞰图的角度来看,看起来相反方向的Z设在。因此,当这画布上查看传感器覆盖区域,偏航(°)counterclockwise-positive。
点云的报告点云的报告参数
标签部分
参数
描述
检测坐标
坐标系统的输出检测位置,指定这些值之一:
自我笛卡儿——应用程序输出检测坐标系统的自我。
传感器笛卡儿——应用程序输出检测传感器的坐标系统。
默认的:自我笛卡儿
输出组织点云的位置
选择该参数生成的输出的传感器数据作为一个有组织的点云。如果你清楚这个参数,输出是无组织的。默认的:在
包括自我车辆生成的点云
选择该参数包括自我车辆生成的点云。默认的:在
包括道路生成的点云
选择该参数包括道路在生成的点云。默认的:从
传感器参数——激光雷达检测参数
标签部分
传感器的限制
参数
描述
最大范围(米)
最远距离的激光雷达可以探测对象,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:50
范围的准确性(m)
范围的测量精度,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:0.002
方位
激光雷达方位分辨率的传感器,在度,指定为一个积极的十进制标量。方位角的方位分辨率定义了最小分离的激光雷达可以区分两个目标。默认的:1.6
海拔高度
海拔解决激光雷达传感器,在度,指定为一个积极的十进制标量。海拔高度分辨率定义了最小分离在仰角激光雷达可以区分两个目标。默认的:1.25
方位限制(度)
激光雷达传感器方位限制,度,指定为一个双元素向量的十进制标量形式(最小,最大)。默认的:45 [-45]
高度限制(度)
高度限制的激光雷达传感器,在度,指定为一个双元素向量的十进制标量形式(最小,最大)。默认的:20 [-20]
有噪音
选择要启用该参数添加噪声传感器测量。默认的:从
传感器(INS)- INS传感器位置,测量参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一英寸传感器场景通过以下步骤:
在应用程序将来发布,点击添加INS。
从传感器选项卡,从列表中选择传感器。这个标签的参数值是根据你选择的传感器。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间设置,在样品时间(女士)参数。默认的更新间隔(女士)的价值One hundred.是一个整数多个默认的样品时间(女士)的参数值10。当更新间隔的多个样本,它确保了应用程序样本并生成数据发现在每个更新间隔期间模拟。如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新更新间隔(女士)参数最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
指定为类型的传感器雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波。
传感器的位置- - - - - - INS的位置
标签部分
使用这些参数来设置选择INS的位置传感器。传感器的方向被认为是与自我车辆来源,所以卷(°),音高(°),偏航(°)这个传感器属性被禁用。
参数
描述
X(米)
X设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的X设在指向前方的车辆。原点位于汽车的后桥的中心。
Y(米)
Y设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的Y设在点左边的车。原点位于汽车的后桥的中心。
高度(米)
离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。
卷(°)
对其取向的角度传感器X度,设在指定为小数标量。卷(°)clockwise-positive当寻找前进的方向X从传感器设在,指向前方。
音高(°)
对其取向的角度传感器Y度,设在指定为小数标量。音高(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Y设在,点左边的传感器。
偏航(°)
对其取向的角度传感器Z度,设在指定为小数标量。偏航(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Z设在,从地面点。的传感器的画布鸟瞰图的角度来看,看起来相反方向的Z设在。因此,当这画布上查看传感器覆盖区域,偏航(°)counterclockwise-positive。
传感器参数- INS测量参数
标签部分
这些参数的更多相关信息,请参阅insSensor对象引用页面。
参数
描述
辊精度(°)
辊精度,在度,指定为一个非负十进制标量。这个值集卷测量噪声的标准差。默认的:0.2
距精度(°)
距精度,在度,指定为一个非负十进制标量。这个值设置间距测量噪声的标准差。默认的:0.2
偏航精度(°)
偏航的准确性,在度,指定为一个非负十进制标量。这个值设置偏航测量噪声的标准差。默认的:1
位置精度(m)
的准确性x- - - - - -,y- - - - - -,z-安置测量,在米,指定为小数标量或三元素十进制标量。这个值设置位置测量噪声的标准差。指定一个标量设置这个值三个位置的准确性。默认的:(1 1 1)
速度精度(米/秒)
速度测量精度,在米每秒,指定为小数标量。这个值设置速度测量噪声的标准差。默认的:0.05
加速度精度
加速度测量的准确性,在米每秒的平方,指定为小数标量。这个值设置加速度测量噪声的标准差。默认的:0
角速度精度
角速度的测量精度,在度每秒,指定为小数标量。这个值集角速度测量噪声的标准差。默认的:0
GNSS解决
使全球导航卫星系统(GNSS)接收机修复。如果你清楚这个参数,那么位置测量指定的漂移速度位置误差的因素参数。默认的:在
位置误差的因素
位置误差因素没有GNSS修复,指定为非负十进制标量或1×3十进制向量。默认的:(0 0 0)
随机流
随机数流的来源,指定这些选项之一:
全球流——使用当前全球随机数生成随机数流。
mt19937ar种子——使用mt19937ar算法生成随机数,指定的种子种子参数。
默认的:全球流
种子
的初始种子mt19937ar随机数发生器算法,指定为一个非负整数。默认的:67年
传感器(超声波)超声波传感器位置,测量参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一个超声波传感器场景通过以下步骤:
在应用程序将来发布,点击添加超声波。
从传感器选项卡,从列表中选择传感器。这个标签的参数值是根据你选择的传感器。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间设置,在样品时间(女士)参数。默认的更新间隔(女士)的价值One hundred.是一个整数多个默认的样品时间(女士)的参数值10。当更新间隔的多个样本,它确保了应用程序样本并生成数据发现在每个更新间隔期间模拟。如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新更新间隔(女士)参数最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
指定为类型的传感器雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波。
传感器的位置——超声波位置
标签部分
使用这些参数来设置选中的超声传感器的位置。
参数
描述
X(米)
X设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的X设在指向前方的车辆。原点位于汽车的后桥的中心。
Y(米)
Y设在位置传感器的车辆坐标系,在米,指定为小数标量。的Y设在点左边的车。原点位于汽车的后桥的中心。
高度(米)
离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。
卷(°)
对其取向的角度传感器X度,设在指定为小数标量。卷(°)clockwise-positive当寻找前进的方向X从传感器设在,指向前方。
音高(°)
对其取向的角度传感器Y度,设在指定为小数标量。音高(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Y设在,点左边的传感器。
偏航(°)
对其取向的角度传感器Z度,设在指定为小数标量。偏航(°)clockwise-positive当寻找前进的方向Z设在,从地面点。的传感器的画布鸟瞰图的角度来看,看起来相反方向的Z设在。因此,当这画布上查看传感器覆盖区域,偏航(°)counterclockwise-positive。
传感器参数-超声测量参数
标签部分
这些参数的更多相关信息,请参阅ultrasonicDetectionGenerator对象引用页面。
参数
描述
视野方位
超声波传感器的水平视野度,指定为一个积极的十进制标量。默认的:70年
的视野高度
超声波传感器的垂直视野度,指定为一个积极的十进制标量。默认的:35
最大范围(米)
最远距离的超声波传感器可以检测对象和报告的距离值,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:5.5
最小值范围(米)
最近距离的超声波传感器可以检测对象和报告的距离值,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:0.15
分钟Detection-Only范围(米)
最近距离的超声波传感器只能检测对象而不是报告距离值,在米,指定为一个积极的十进制标量。默认的:0.03
设置——模拟样品时间,停止条件,并停止时间
对话框
要访问这些参数,在应用程序将来发布,点击设置。
仿真设置
参数
描述
样品时间(女士)
更新频率的模拟,以毫秒为单位。增加样本时间加快仿真速度。增加对演员没有影响速度,即使演员可以在仿真期间似乎更快。演员只是被采样和显示在应用程序每隔那么频繁,导致更快,股市动画。减少样品时间导致平滑的动画,但演员们似乎缓慢移动,模拟需要更长的时间。样品时间不相关联的实际时间。例如,如果应用程序样本每0.1秒(样品时间(女士)=One hundred.)和10秒钟运行,运行实际的时间可能还不到10秒的运行仿真时间。任何明显的样本之间的同步时间和实际时间是巧合。默认的:10
停止条件
模拟的停止条件,指定这些值之一:
第一个演员停止——模拟停止当第一个演员结束其轨迹。
最后男主角停止——模拟停止当最后一个演员结束其轨迹。
设置时间——模拟停在指定的时间停止时间(s)参数。
默认的:第一个演员停止
停止时间(s)
停止时间的模拟,在几秒钟内,指定为一个积极的十进制标量。要启用该参数,设置停止条件参数设置时间。默认的:0.1
使用RNG种子
选择该参数使用随机数生成器(RNG)种子繁殖为每个模拟相同的结果。指定RNG种子作为一个非负整数小于232。默认的:从
道路——道路宽度、银行角度,航向角,莱恩规格,和道路中心位置
选项卡
要启用 道路修改指定为一个列表的道路场景。 路的名称。 进口道路的名称取决于地图服务。例如,当您生成一个道路使用公开数据,应用程序使用道路的名称时可用。否则,应用程序使用ID OpenStreetMap指定的数据。 道路的宽度,在米,指定为小数标量范围(0,50)。 如果道路的曲率太锋利,以适应指定的道路宽度,应用不生成道路。 默认的 许多道路段,指定为一个正整数。使用这个参数,使复合巷规范除以路进路部分。每一段路都代表不同的车道的公路规范的一部分。巷规格不同道路段到另一个地方。复合巷规范的更多信息,请参阅 默认的 标准化的范围为每个道路段,指定为一个行向量中的值的范围(0,1)。向量的长度必须相等 默认情况下,范围的每一段路都是道路段数的倒数。 依赖关系 要启用该参数,指定一个 从列表中选择一条道路段来指定它 依赖关系 要启用该参数,指定一个 使用这些参数来指定车道信息,如车道类型和路面标志。当的值 的车道数路,指定这些值之一: 整数, 双元素向量, 如果你增加车道的数量,增加车道中指定的宽度 每个车道宽度在路上,米,指定这些值之一: 十进制标量范围(0,50]-适用于所有车道宽度相同。 N 每个车道的宽度必须大于它所包含的路面标志的宽度。这些车道标记指定的 类型的车道,指定这些值之一: 默认的 指定的颜色,作为一个RGB值与默认值: 另外,您还可以指定一些常见的颜色作为一个RGB值,十六进制颜色代码,颜色名称,或者短的颜色名称。有关更多信息,请参见 饱和强度巷颜色,指定为小数标量在区间[0,1]。 的值 的值 默认的 车道标志,指定为车道标记的列表中所选的路。修改一个或多个车道标记参数包括标记类型,颜色,和力量,从下拉列表中选择所需的车道标志。 一条路, 选择该参数定义复合路面标志。复合车道标志由多个沿着车道标记类型。包含每一个标记的部分车道标记类型被称为作为一个 数量的标记片段在复合车道标志,指定为一个整数大于或等于2。复合车道标记必须至少有两个标记片段。 默认的 依赖关系 要启用该参数,选择 标准化范围中的每个标记段复合车道标志,指定为一个行向量中的值的范围[0,1]。向量的长度必须相等 默认的 依赖关系 要启用该参数,选择 标记部分,指定为标记类型列表中选择车道标志。修改一个或多个标记部分参数,包括标记类型,颜色,和力量,从下拉列表中选择所需的标记片段。 依赖关系 要启用该参数,选择 类型的车道标志,指定这些值之一: 默认情况下,单向道路,最左边的车道标志是一个坚实的黄线,最右边的车道标志是一个坚实的白线,和标记内车道冲白线。对于双向道路,默认外层车道标记都是坚实的白线和两个固体黄线划分车道标志。 如果你使 巷的颜色标志,作为一个RGB值,指定十六进制颜色代码,颜色名称,或者短的颜色名称。车道标记指定一个双线,同样的颜色用于线。 您还可以指定一些常见的颜色作为一个RGB值,十六进制颜色代码,颜色名称,或者短的颜色名称。有关更多信息,请参见 如果你使 饱和强度的车道标志颜色,指定为小数的标量范围[0,1]。 的值 的值 车道标记指定一个双线,用于行相同的力量。 默认的 如果你使 宽的车道标志,在米,指定为一个积极的十进制标量。 车道的宽度标记必须小于其封闭车道的宽度。的 车道标记指定一个双线,用于线宽度相同。 默认的 如果你使 破折号在虚线车道标记的长度,在米,指定的小数标量范围(0,50)。 车道标记指定一个双线,用于线路长度相同。 默认的 如果你使 破折号之间的空间长度在虚线车道标记,在米,指定的小数标量范围(0,150]。 车道标记指定一个双线,同一空间用于线。 默认的 如果你使 要启用 一条路, 锥形状的道路段,指定为 默认的 锥形道路段的长度,指定为一个积极的标量。单位是米。 默认的锥形长度越小 指定的锥形长度必须小于相应的道路段的长度。否则,应用程序重新设置它的值 依赖关系 要启用该参数,设置 路的边缘部分的添加或删除的小巷,指定这些值之一: 您可以指定该参数的值为连接两个单向道路段。当连接双向道路段,或单向道路段双向道路段,应用确定基于指定该参数的值 添加或删除车道从单向道路段的两条边,单向车道的公路段数量必须相差一个偶数。 默认的 依赖关系 要启用该参数,指定不同的整数的标量 使用这些参数来指定的方向。 路的左右倾斜,在度,指定这些值之一: 十进制标量—适用统一的银行角沿整个长度 N 当你添加一个演员,你不需要改变演员的位置来匹配这个参数所指定的银行角度。演员自动遵循银行的角度。 默认的 的每一行 z 的 当你添加一个演员,你不需要改变演员的位置与高程的变化。演员自动遵循道路的标高。 当两个高架公路形成一个结,结的海拔大约可以相差很大。海拔的确切数量取决于关闭道路中心的道路。如果你想把一个演员结,应用程序可能无法计算出精确的海拔的演员。在这种情况下,应用程序不能把演员结。 为了解决这个问题, 默认的 对其航向角的道路 当你指定一个航向角,它充当一个限制,道路中心点和其他应用程序自动确定航向角。指定标题角度可以更好的控制形状和方向的道路 当你驾驶场景导出到一个MATLAB函数和运行功能,MATLAB包装道路的航向角在输出情况下,范围(-180、180)。 的每一行 z 的 当你试图演员在高架道路,形成的交叉应用程序可能无法计算出精确的海拔的演员。手动调整行为人以匹配的海拔高度交叉的表面。 依赖关系 要启用该参数,选择的十字路口 你加载一个场景使用定义包含一个十字路口 你导入一个高清生活地图包含一个十字路口的道路网。
参数 描述
路
的名字
宽度(米)
公路段数
段范围
公路段
车道
参数 描述
数量的车道
车道宽度(米)
车道类型
车道的道路,车道类型的指定为一个列表所选的道路。修改一个或多个通道参数,包括车道类型、颜色、和力量,从下拉列表中选择所需的车道。
车道类型>类型
“开车”
“边界”
“限制”
“肩膀”
“停车”
车道类型>颜色
类型
颜色(默认值)
“开车”
(0.8 0.8 0.8)
“边界”
(0.72 0.72 0.72)
“限制”
(0.59 0.56 0.62)
“肩膀”
(0.59 00.59 0.59)
“停车”
(0.28 0.28 0.28)
车道类型>力量
车道标记
车道标记>指定多个类型沿着车道标志
车道标记>标记片段的数量
车道标记>段范围
车道标记>标记
车道标记>类型
没有标记的
固体
冲
DoubleSolid
DoubleDashed
SolidDashed
DashedSolid
车道标记>颜色
车道标记>力量
车道标记>宽度(米)
车道标记>长度(米)
车道标记>空间(米)
段锥
参数 描述
形状
长度(米)
位置
正确的
左
这两个
道路中心
参数 描述
银行角度(度)
参数 描述
x(米)
x
y(米)
y
z (m)
标题(°)
路集团中心
roadGroup
参数 描述
x(米)
x
y(米)
y
z (m)
roadGroup
演员——演员的位置、方向、RCS模式和轨迹
选项卡
要启用 改变的颜色一个演员,演员选择列表,单击颜色块的演员。 然后,使用颜色选择器选择一个标准的颜色常用于MATLAB图形。另外,选择一个自定义的颜色 默认情况下,每个新创建的程序集演员到一个新的颜色。这个颜色顺序是基于默认颜色的顺序 设置一个默认颜色为所有新创建的一个特定类的演员,在应用程序将来发布,选择 颜色更改应用程序的结转 设置所选演员的自我车辆情况。 当你添加传感器的情况下,应用程序将它们添加到自我。此外, 只有演员车类,如 演员类的更多细节,请参阅 演员的名字。 一类演员,指定为类的列表,您可以更改所选演员。 你可以改变车辆演员只有其他车辆类的类。默认的工具类 车辆和nonvehicle类列表出现在应用程序将来发布的 演员中创建的应用程序有默认组维度,雷达横截面模式和基于他们的其他属性 修改演员类或创建新的演员类,应用将来发布,选择 显示类型的演员出现在3 d显示窗口,指定为显示类型的列表,您可以更改所选演员。 在3 d显示窗口中显示的场景模拟,应用将来发布,点击 对于任何一个演员,可用 自定义工具类 创建一个自定义工具类: 在应用程序将来发布,选择 在类编辑器窗口,选择 根据需要设置其他类属性,然后单击 自定义nonvehicle类 要创建一个自定义nonvehicle类: 在应用程序将来发布,选择 在类编辑器窗口,清除 根据需要设置其他类属性,然后单击 如果你改变演员使用的维度 在3 d显示,演员所有其他显示类型的预定义的维度。使用相同的维度在这两种显示,您可以应用预定义的3 d显示器尺寸的演员 使用这些参数来指定属性如演员的位置和姿态。 演员的长度,在米,指定为小数标量范围(0,60)。 车辆的长度必须大于( 在米,宽度的演员,指定为小数标量范围(0,20)。 高度的演员,在米,指定为小数标量范围(0,20)。 前轮轴之间的距离和前保险杠,米,指定为小数标量。 前悬必须小于( 这个参数只适用于车辆。 默认的 后桥之间的距离和后保险杠,米,指定为小数标量。 后面必须小于过剩( 这个参数只适用于车辆。 默认的 对其取向角的演员 卷(°) 当你出口的MATLAB函数驾驶场景和运行这个函数,滚动角的演员在输出场景被包装范围(-180、180)。 默认的 对其取向角的演员 音高(°) 当你出口的MATLAB函数驾驶场景和运行这个函数,演员的俯仰角度输出场景被包装范围(-180、180)。 默认的 对其取向角的演员 偏航(°) 当你出口的MATLAB函数驾驶场景和运行这个函数,输出场景中的偏航角的演员被包装的范围(-180、180)。 默认的 使用这些参数来手动指定一个演员的雷达截面(RCS)。另外,导入一个RCS从MATLAB文件或工作区,扩大并单击该参数部分 水平反射模式的演员,在度,指定为一个向量的单调递增十进制值范围(-180、180)。 默认的 垂直反射模式的演员,在度,指定为一个向量的单调递增十进制值范围(-90、90)。 默认的 RCS模式,指定为一个分贝每平方米 问 P 使用 指定默认的演员当您添加锚点的速度,是一个积极的十进制标量米每秒。 如果你设置特定的速度值 默认的演员不同的演员类的速度。例如,汽车和卡车有一个默认的常数30 m / s的速度,而行人有一个默认的恒速为1.5米/秒。 演员中转地点,指定为一个表。 每一行对应一个路标,包含位置、速度和方向的演员路标。桌子上有这些列: x(米) y(米) z (m) v(米/秒) 等待(年代) 偏航(°) 选择该参数指定一个平滑的轨迹的演员。平滑的轨迹没有不连续加速度和INS传感器仿真的需要。如果你挂载一个INS传感器自我车辆,然后应用程序更新自我车辆使用光滑的轨迹。 如果应用程序无法生成一个平滑的轨迹,试着做这些调整: 增加锚点之间的距离。 减少锚点之间的速度。 增加使用的最大的混蛋 应用计算平滑轨迹通过使用 默认的 最大纵向混蛋的演员,在米每秒的立方,指定为实值标量大于或等于0.1。 选择该参数产生或消失一个演员在驾驶的情况下,模拟运行时。启用此参数,首先必须选择一个演员在该方案中通过点击演员。 指定的值 默认的 入境时间演员期间产生的场景模拟,指定这些值之一: 积极的标量——演员只有一次产卵。 向量的积极的价值观——演员多次产卵。 的默认值输入时间 退出时间一个演员从场景中模拟火后,指定这些值之一: 积极的标量——火后只有一次一个演员。 向量的积极的价值观——火演员很多次了。 默认值为退出时间 得到预期的产卵和火行为, 每一个值 每一个值 当 每一个向量的元素必须按升序。 两个向量的长度必须相同。
参数 描述
颜色
ColorOrder
设置为自我车辆
的名字
类
类ID 演员类
1
车
2
卡车
3
自行车
4
行人
5
泽西岛的障碍
6
护栏
3 d显示类型
演员类 3 d显示类型选项
车
轿车
肌肉车
运动型多功能车
小皮卡
掀背车
箱车
长方体
卡车
自行车
骑自行车
男性的行人
女性行人
障碍
长方体
行人
泽西岛的障碍
护栏
演员属性
参数 描述
长度(米)
宽度(米)
高度(米)
前悬
后方过剩
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
雷达横截面
参数 描述
方位角度(度)
高度角(度)
模式(dBsm)
轨迹
参数 描述
恒定的速度(米/秒)
锚点、速度、等待时间和偏航
使用平滑,jerk-limited轨迹
smoothTrajectory
混蛋(m / s
在模拟演员产生和消失
参数 描述
演员产生和消失
输入时间(年代)
退出时间(年代)
障碍——屏障段属性,障碍中心位置和RCS模式
选项卡
要启用 改变颜色的屏障,在演员选择列表,点击的颜色块障碍。 然后,使用颜色选择器选择一个标准的颜色常用于MATLAB图形。另外,选择一个自定义的颜色 颜色更改应用程序的结转 左右倾斜的屏障,在度,指定这些值之一: 十进制标量—适用统一的银行角沿整个长度的障碍 N 这个属性是有效的只有当你使用障碍中心添加一个障碍。当你添加一个道路的障碍,障碍会自动从银行角度。 默认的 障碍类型,指定为以下选项之一: 泽西岛的障碍 护栏 使用这些参数来指定物理性质的障碍。 势垒的宽度,在米,指定为小数标量范围(0,20)。 默认的 泽障碍:0.61 护栏:0.433 势垒的高度,在米,指定为小数标量范围(0,20)。 默认的 泽障碍:0.81 护栏:0.75 每个屏障段的长度,在米,指定为小数标量范围(0100)。 默认的 连续屏障段之间的差距,在米,指定为小数标量范围在[0, 默认的 使用这些参数来手动指定雷达截面(RCS)的一个障碍。另外,导入一个RCS从MATLAB文件或工作区,扩大并单击该参数部分 水平反射模式的障碍,在度,指定为一个向量的单调递增十进制值范围(-180、180)。 默认的 垂直反射模式的障碍,在度,指定为一个向量的单调递增十进制值范围(-90、90)。 默认的 RCS模式,指定为一个分贝每平方米 问 P 的每一行 z 默认的
参数 描述
颜色
的名字
名字的障碍
银行角度(°)
障碍类型
屏障属性
参数 描述
宽度(米)
高度(米)
段长度(米)
段差距(m)
雷达横截面
参数 描述
方位角度(度)
高度角(度)
模式(dBsm)
障碍中心
参数 描述
道路边缘抵消(m)
距离的障碍是抵消从横向的道路边缘,在米,指定为小数标量。
x(米)
x
y(米)
y
z (m)
传感器(相机)-相机传感器位置,内在相机参数和检测参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一个相机传感器场景通过以下步骤: 在应用程序将来发布,点击 从 传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间 默认的 如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新 默认的 使用这些参数来设置所选相机传感器的位置和姿态。 X 的 Y 的 离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。 对其取向的角度传感器 卷(°) 对其取向的角度传感器 音高(°) 对其取向的角度传感器 偏航(°) 使用这些参数来设置相机的内在参数传感器。 水平点的相机焦点在像素,指定为一个积极的十进制标量。 默认焦距变化取决于你自我车辆上的传感器。 垂直点相机焦点在像素,指定为一个积极的十进制标量。 默认焦距变化取决于你自我车辆上的传感器。 水平相机分辨率,像素,指定为一个正整数。 默认的 垂直相机分辨率,像素,指定为一个正整数。 默认的 水平图像中心像素,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 垂直图像中心像素,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 查看所有相机检测参数的应用,扩大 类型的检测报告的相机,指定这些值之一: 默认的 概率相机检测到一个对象,指定为小数标量范围(0,1)。 默认的 每个更新间隔的假阳性报道数量,指定为一个非负十进制标量。这个值必须小于或等于检测中指定的最大数量 默认的 选择该参数限制同步对象检测传感器的数量报告。指定 要启用该参数,设置 默认的 坐标系统的输出检测位置,指定这些值之一: 默认的 传感器的限制 相对速度最快的相机可以检测对象,在米每秒,指定为非负十进制标量。 默认的 最远的距离,相机可以检测对象,在米,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 最大比例的对象,可以阻止虽然仍被发现,指定为小数标量范围在[0,1)。 默认的 最低水平的大小相机可以检测的对象,以像素为单位,指定为积极的十进制标量。 默认的 最小垂直大小相机可以检测的对象,以像素为单位,指定为正小数标量。 默认的 车道的设置 车道检测传感器的频率更新,以毫秒为单位指定为小数标量。 默认的 最低水平传感器可以检测到的对象的大小,以像素为单位,指定为小数标量。 要启用该参数,设置 默认的 最小垂直大小的传感器可以检测到的对象,在像素,指定为小数标量。 要启用该参数,设置 默认的 精度的传感器车道边界的地方,在像素,指定为小数标量。 要启用该参数,设置 默认的 选择该参数限制数量的车道检测的传感器报告。指定 要启用该参数,设置 默认的 精度和噪声的设置 目标位置噪声用于拟合边界框,在像素,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 用于平滑噪声强度的位置和速度测量,在米每秒的平方,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 选择要启用该参数添加噪声传感器测量。 默认的
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
类型
指定为类型的传感器 传感器的位置
参数 描述
X(米)
Y(米)
高度(米)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
相机的设置
参数 描述
焦距X
焦距Y
图像的宽度
图像的高度
主要点
主点Y
传感器参数
参数 描述
检测类型
对象
对象和车道
车道
探测概率
假阳性/形象
限制#检测
检测坐标
自我笛卡儿
传感器笛卡儿
参数 描述
最高速度(米/秒)
最大范围(米)
最大允许闭塞
最小值对象图像的宽度
最小值对象图像的高度
参数 描述
莱恩更新间隔(女士)
分车道图像宽度
分车道图像高度
边界的准确性
限制#的车道
参数 描述
边界框的准确性
过程噪声强度(m / s ^ 2)
有噪音
传感器(雷达)——雷达传感器位置和检测参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一个雷达传感器场景。 在应用程序将来发布,点击 在 传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间 默认的 如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新 默认的 使用这些参数来设置选中的雷达传感器的位置和姿态。 X 的 Y 的 离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。 对其取向的角度传感器 卷(°) 对其取向的角度传感器 音高(°) 对其取向的角度传感器 偏航(°) 查看应用程序中的所有雷达检测参数,扩大 概率雷达检测到一个对象,指定为小数标量范围(0,1)。 默认的 错误检测概率每决议,指定为小数标量范围(1 e-07, 1 e 03)。 默认的 雷达的水平视野度,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 垂直视场的雷达,在度,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 最远距离的雷达可以探测对象,在米,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 选择该参数设置最小和最大速率限制的雷达范围。指定 默认(最低) 默认(最大) 选择该参数,使雷达来测量物体的高度。该参数使高度参数 默认的 选择该参数使雷达模型闭塞。 默认的 先进的参数 参考范围对于给定的检测概率,米,指定为一个积极的十进制标量。 的 默认的 参考RCS对于一个给定的概率的检测,在分贝每平方米,指定为非负十进制标量。 的 默认的 选择该参数限制同时检测的传感器的数量报告。指定 默认的 坐标系统的输出检测位置,指定这些值之一: 默认的 精度和噪声的设置 最低分离方位角的雷达可以区分两个目标,在度,指定为一个积极的十进制标量。 方位分辨率通常是3 dB downpoint方位角雷达的波束宽度。 默认的 雷达的最大方位角精度,指定为非负十进制标量。 方位偏差表示为指定的方位分辨率的一小部分 默认的 最低分离仰角的雷达可以区分两个目标,在度,指定为一个积极的十进制标量。 海拔高度分辨率通常是3 dB downpoint仰角雷达的波束宽度。 要启用该参数, 默认的 雷达的最大高程精度,指定为一个非负十进制标量。 高程偏差表示为指定的高度分辨率的一小部分 要启用该参数, 默认的 最小射程分离的雷达可以区分两个目标,在米,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 最大范围的准确性雷达、指定为一个非负十进制标量。 偏见表示为范围中指定的距离分辨率的一小部分 默认的 最小射程率分离的雷达可以区分两个目标,在米每秒,指定为一个积极的十进制标量。 要启用该参数, 默认的 最大范围速率精度雷达、指定为一个非负十进制标量。 率偏差范围表示为利率决议中指定范围的一小部分 要启用该参数, 默认的 选择要启用该参数添加噪声传感器测量。 默认的 选择要启用该参数传感器检测的假警报。 默认的
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
类型
指定为类型的传感器 传感器的位置
参数 描述
X(米)
Y(米)
高度(米)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
传感器参数
参数 描述
探测概率
误警率
视野方位
的视野高度
最大范围(米)
率最小值范围,范围率最大
有高度
有遮挡
参数 描述
参考范围
参考RCS
限制#检测
检测坐标
身体
传感器矩形
传感器的球形
参数 描述
方位分辨率
方位偏差分数
海拔决议
高程偏差分数
距离分辨率
倾向分数范围
范围内利率决议
率偏差范围部分
有噪音
了假警报
传感器(激光雷达)——激光雷达传感器位置,点云报告和检测参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一个激光雷达传感器场景。 在应用程序将来发布,点击 在 当你添加一个激光雷达传感器场景中, 激光雷达传感器使用这些演员的更详细的表示生成的点云数据。的 关掉演员网格,使用属性 传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间 默认的 如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新 默认的 使用这些参数来设置选中的激光雷达传感器的位置和姿态。 X 的 Y 的 离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。 对其取向的角度传感器 卷(°) 对其取向的角度传感器 音高(°) 对其取向的角度传感器 偏航(°) 坐标系统的输出检测位置,指定这些值之一: 默认的 选择该参数生成的输出的传感器数据作为一个有组织的点云。如果你清楚这个参数,输出是无组织的。 默认的 选择该参数包括自我车辆生成的点云。 默认的 选择该参数包括道路在生成的点云。 默认的 传感器的限制 最远距离的激光雷达可以探测对象,在米,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 范围的测量精度,在米,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 激光雷达方位分辨率的传感器,在度,指定为一个积极的十进制标量。方位角的方位分辨率定义了最小分离的激光雷达可以区分两个目标。 默认的 海拔解决激光雷达传感器,在度,指定为一个积极的十进制标量。海拔高度分辨率定义了最小分离在仰角激光雷达可以区分两个目标。 默认的 激光雷达传感器方位限制,度,指定为一个双元素向量的十进制标量形式 默认的 高度限制的激光雷达传感器,在度,指定为一个双元素向量的十进制标量形式 默认的 选择要启用该参数添加噪声传感器测量。 默认的
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
类型
指定为类型的传感器 传感器的位置
参数 描述
X(米)
Y(米)
高度(米)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
点云的报告
参数 描述
检测坐标
自我笛卡儿
传感器笛卡儿
输出组织点云的位置
包括自我车辆生成的点云
包括道路生成的点云
传感器参数
参数 描述
最大范围(米)
范围的准确性(m)
方位
海拔高度
方位限制(度)
高度限制(度)
有噪音
传感器(INS)- INS传感器位置,测量参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一英寸传感器场景通过以下步骤: 在应用程序将来发布,点击 从 传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间 默认的 如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新 默认的 使用这些参数来设置选择INS的位置传感器。传感器的方向被认为是与自我车辆来源,所以 X 的 Y 的 离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。 对其取向的角度传感器 卷(°) 对其取向的角度传感器 音高(°) 对其取向的角度传感器 偏航(°) 这些参数的更多相关信息,请参阅 辊精度,在度,指定为一个非负十进制标量。这个值集卷测量噪声的标准差。 默认的 距精度,在度,指定为一个非负十进制标量。这个值设置间距测量噪声的标准差。 默认的 偏航的准确性,在度,指定为一个非负十进制标量。这个值设置偏航测量噪声的标准差。 默认的 的准确性 默认的 速度测量精度,在米每秒,指定为小数标量。这个值设置速度测量噪声的标准差。 默认的 加速度测量的准确性,在米每秒的平方,指定为小数标量。这个值设置加速度测量噪声的标准差。 默认的 角速度的测量精度,在度每秒,指定为小数标量。这个值集角速度测量噪声的标准差。 默认的 使全球导航卫星系统(GNSS)接收机修复。如果你清楚这个参数,那么位置测量指定的漂移速度 默认的 位置误差因素没有GNSS修复,指定为非负十进制标量或1×3十进制向量。 默认的 随机数流的来源,指定这些选项之一: 默认的 的初始种子mt19937ar随机数发生器算法,指定为一个非负整数。 默认的
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
类型
指定为类型的传感器 传感器的位置
参数 描述
X(米)
Y(米)
高度(米)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
传感器参数
insSensor
参数 描述
辊精度(°)
距精度(°)
偏航精度(°)
位置精度(m)
速度精度(米/秒)
加速度精度
角速度精度
GNSS解决
位置误差的因素
随机流
全球流
mt19937ar种子
种子
传感器(超声波)超声波传感器位置,测量参数
选项卡
要访问这些参数,添加至少一个超声波传感器场景通过以下步骤: 在应用程序将来发布,点击 从 传感器的频率更新,以毫秒为单位,指定为一个整数的多个应用程序示例定义下的时间 默认的 如果你更新应用程序示例时间这样一个传感器不再是多个应用程序示例,应用程序会提示您选择自动更新 默认的 使用这些参数来设置选中的超声传感器的位置。 X 的 Y 的 离地面的高度传感器,在米,指定为一个积极的十进制标量。 对其取向的角度传感器 卷(°) 对其取向的角度传感器 音高(°) 对其取向的角度传感器 偏航(°) 这些参数的更多相关信息,请参阅 超声波传感器的水平视野度,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 超声波传感器的垂直视野度,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 最远距离的超声波传感器可以检测对象和报告的距离值,在米,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 最近距离的超声波传感器可以检测对象和报告的距离值,在米,指定为一个积极的十进制标量。 默认的 最近距离的超声波传感器只能检测对象而不是报告距离值,在米,指定为一个积极的十进制标量。 默认的
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择该参数获取传感器数据模拟和可视化数据中
的名字
传感器的名字。
更新间隔(女士)
类型
指定为类型的传感器 传感器的位置
参数 描述
X(米)
Y(米)
高度(米)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
传感器参数
ultrasonicDetectionGenerator
参数 描述
视野方位
的视野高度
最大范围(米)
最小值范围(米)
分钟Detection-Only范围(米)
设置——模拟样品时间,停止条件,并停止时间
对话框
要访问这些参数,在应用程序将来发布,点击 更新频率的模拟,以毫秒为单位。 增加样本时间加快仿真速度。增加对演员没有影响速度,即使演员可以在仿真期间似乎更快。演员只是被采样和显示在应用程序每隔那么频繁,导致更快,股市动画。减少样品时间导致平滑的动画,但演员们似乎缓慢移动,模拟需要更长的时间。 样品时间不相关联的实际时间。例如,如果应用程序样本每0.1秒( 默认的 模拟的停止条件,指定这些值之一: 默认的 停止时间的模拟,在几秒钟内,指定为一个积极的十进制标量。 要启用该参数,设置 默认的 选择该参数使用随机数生成器(RNG)种子繁殖为每个模拟相同的结果。指定RNG种子作为一个非负整数小于2 默认的仿真设置
参数 描述
样品时间(女士)
停止条件
第一个演员停止
最后男主角停止
设置时间
停止时间(s)
使用RNG种子
编程使用
限制
回旋曲线导入/导出的局限性
目前只支持驾驶场景万博1manbetx回旋曲线内插的道路。当你进口道路使用其他几何插值方法创建,生成的道路形状可能包含错误。
标题限制路集团中心
当你加载一个drivingScenario对象包含一个路群路与指定标题到段驾驶场景设计师应用程序,生成的道路网络可能包含错误。这些错误发生,因为应用程序不支持航向角信息万博1manbetx路集团中心表。
停车场的局限性
使用创建的进口的停车场停车场不支持功能。万博1manbetx如果你将包含一个停车场的场景导入到应用程序,该应用程序从场景中省略了停车场。
传感器导入/导出的局限性
当你导入一个drivingRadarDataGenerator传感器报告集群检测或跟踪到应用程序,然后导出传感器MATLAB或模型,导出的传感器对象或块未聚集的检测报告。万博1manbetx报告格式的这种变化是因为应用程序只支持一代未聚集的检测。万博1manbetx
不支持出口超声波传感器模型。万博1manbetx万博1manbetx
OpenStreetMap——进口限制
在导入开放地图数据,道路和车道功能有这些限制:
Lane-level信息不是从OpenStreetMap进口道路。巷规范仅基于OpenStreetMap道路网络中指定的方向旅行,地点:
单向道路进口与违约巷地方的规范。这些车道编程方式相当于lanespec(1)。
双向道路进口与双向两车道的公路旅行和默认巷规范。这些车道编程方式相当于lanespec([1])。
表显示了这些差异OpenStreetMap道路网络和道路网络进口驾驶场景。
开放地图道路网
进口的驾驶场景
导入OpenStreetMap公路网络,指定高程数据时,如果没有指定高程数据对于所有的道路被导入,然后生成的道路网络可能包含不准确,有些道路可能会重叠。
公开文件包含大公路网络可能需要几个小时到几天。此外,这些公路网络可以让一些应用程序选项不可用。为了避免这种限制,进口文件只包含一个感兴趣的领域,通常小于20平方公里。
应用程序中使用的技术可以从地图上略有差别用于开放地图服务。一些进口道路问题也可能是由于OpenStreetMap的缺失或不准确的地图数据服务。检查数据是否丢失或不准确的地图服务,考虑外部地图上查看地图数据查看器。
这里高清生活地图——进口限制
进口这里HDLM道路车道不支持不同的宽度。万博1manbetx在生成的道路网络,每个车道设置为已发现的最大宽度沿其整个长度。考虑这里HDLM车道的宽度变化沿着它的长度从2到4米。在生成的道路网络,车道宽度沿其整个长度4米。这一修改道路网络有时会导致道路驾驶场景重叠。
基础图中使用的应用程序中使用的地图可能有轻微的区别在这里HDLM服务。
一些问题与导入的道路,也许是因为在这里HDLM遗漏或者错误的地图数据服务。例如,您可能会看到黑色线条,道路和路口见面。检查的问题源于地图数据,使用高清生活地图查看器查看HDLM道路网络的几何形状。这里的观众需要一个有效的许可证。更多细节,请参阅这里的技术的网站。
高清生活地图,路线选择的局限性
在选择高清生活地图道路进口从感兴趣的地区,该地区的最大允许大小是20平方公里。如果你指定一个大于20平方公里行驶路线,优化的应用做了一个地区适合尽可能多的路线开始显示。这个图显示了一个示例的地区吸引的路线开始超过最大大小。
Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)——进口限制
当你进口Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)数据,生成的道路网络这些限制。由于这些限制,生成的网络可能包含不准确和道路可能重叠。
生成的道路网络时使用道路高程数据Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)提供了它。否则,生成的网络使用地形高程数据所提供的服务。
当Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)服务提供信息使用范围,如通过指定一个路与两到三道或路3 - 5.5米宽,生成的道路网络使用标量值。考虑一个Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)两到三车道公路。生成的道路网有两个车道。
车道道路在生成的网络中有一个统一的宽度。考虑道路与两车道宽4.25米。在生成的道路网络,每个车道宽2.125米。
在可能的情况下,生成的道路网所提供的使用道路的名字吗Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)服务。否则,生成的道路网络使用缺省名称,如Road1和Road2。
Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)——路线选择的局限性
在选择Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)道路从一个感兴趣的区域,进口的最大允许大小区域500平方米。如果你指定一个大于500平方米的行驶路线,优化的应用做了一个地区适合尽可能多的路线开始显示。这个图显示了一个示例的地区吸引的路线开始超过最大大小。
ASAM OpenDRIVE进口限制
你只能进口车道,车道类型信息和道路。进口不支持对象和交通信号的道路。万博1manbetx
ASAM OpenDRIVE文件包含大公路网络需要几分钟。此外,这些公路网络会导致缓慢的交互应用画布上。大型公路网络的例子包括模型的一个城市的道路或公路的几千米长。
道不支持可变宽度。万博1manbetx宽度设置为最高的宽度内发现的车道。例如,如果一个车道的宽度变化从2米到4米,这个应用程序将车道宽度设置为4米。
多个车道规范不支持单向道路。万博1manbetx应用第一路段车道规范适用于整个单向道路。例如,如果第一段单向路四条车道和第二道路段有三个车道,然后应用四车道适用于整个单向道路。
指定为道路车道类型信息开车,边境,限制,肩膀,停车都受支持万博1manbetx。车道与任何其他作为边境进口道车道类型信息。
车道标志风格马胃蝇蛆点,限制,草不受支持。万博1manbetx进口车道与这些标记样式为无名。
ASAM OpenDRIVE出口限制
三次多项式和参数三次多项式几何类型场景中导出为螺旋几何类型。这将导致一些变化导出的道路几何如果路是弯曲的道路。
段相邻道路相互重叠时,重叠部分的应用不出口的道路。
当一个与多个车道公路规范有段只包含一个车道,应用不出口多个车道的规范。相反,第一段道路规范应用于整个道路而出口。
当一个与多个车道公路规范包含两个路段之间的锥度,app出口没有锥度的必经之路。
当一条道路组成的多个片段连接到一个连接,应用程序不出口的道路。
道路网络的连接处理没有车道连接信息,所以结形状导出的场景中可能并不准确。
应用程序不存在出口任何演员在一个结或与多个路段道路。
欧洲五星的局限性
场景的速度辅助系统不支持(SAS)。万博1manbetx这些场景要求的限速交通标志的检测,应用程序不支持。万博1manbetx
3 d显示的局限性
这些限制描述3 d显示可视化不同的长方体上显示的可视化场景帆布。
十字路口的道路与无名车道不形式连接。道路和他们的车道标记重叠。
并不是所有的演员或车道标记颜色的支持。万博1manbetx3 d显示匹配所选颜色最接近的颜色,它可以呈现。
车道类型不支持颜色的nondriving车道。万博1manbetx如果你选择了一个nondriving车道类型、3 d显示,显示的车道驾驶车道。
在演员选项卡中,指定卷(°)和音高(°)参数值的一个演员被忽略。在路点表,z (m)值(也就是说,高程值)也被忽略。在仿真中,演员遵循路面的高程和银行的角度。
不支持多个标记风格沿着车道。万博1manbetx3 d显示应用第一车道标志风格的第一车道段沿整个长度的车道。
演员与一个3 d显示类型的长方体不要移动的3 d显示器。在模拟,这些演员在他们最初的指定位置保持静止。
更多关于
提示
导入地图数据时,您所指定的地图区域和道路选择的数量直接影响应用程序的性能。为了提高性能,指定最小的地图区域并选择最少的道路,你需要创建你的驾驶场景。
你可以撤销(出版社Ctrl + Z)和重做(出版社Ctrl + Y)您所作的改变场景和传感器画布。例如,您可以使用这些快捷键来删除一个最近把道路中心或重做一个雷达传感器的运动。更多的快捷键,看到键盘快捷键和鼠标操作驾驶场景设计师
在场景中包含许多演员、自我车辆的跟踪,您可以添加在车辆周围的一个指标。在应用程序将来发布,选择显示>展示自我的指标。自我车辆周围的圆形突出场景中的车辆的位置。这个圆不是一个传感器覆盖范围。
引用
[1]欧洲新车评估项目。欧洲NCAP评价协议- SA。8.0.2版本。2018年1月。
[2]欧洲新车评估项目。欧洲五星AEB C2C测试协议。2.0.1版本。2018年1月。
[3]欧洲新车评估项目。欧洲五星LSS测试协议。2.0.1版本。2018年1月。
版本历史
介绍了R2018a
另请参阅
应用程序
块
对象
1 您需要输入到一个单独的协议在这里为了获得HDLM服务和获得所需的凭证(access_key_id和access_key_secret)使用这里的服务。
2 获得访问Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)服务和获得所需的凭证(客户ID和秘密密钥),你必须进入一个单独的协议ZENRIN数据通信有限公司。
限制
回旋曲线导入/导出的局限性
目前只支持驾驶场景万博1manbetx回旋曲线内插的道路。当你进口道路使用其他几何插值方法创建,生成的道路形状可能包含错误。
标题限制路集团中心
当你加载一个drivingScenario对象包含一个路群路与指定标题到段驾驶场景设计师应用程序,生成的道路网络可能包含错误。这些错误发生,因为应用程序不支持航向角信息万博1manbetx路集团中心表。
停车场的局限性
使用创建的进口的停车场停车场不支持功能。万博1manbetx如果你将包含一个停车场的场景导入到应用程序,该应用程序从场景中省略了停车场。
传感器导入/导出的局限性
当你导入一个drivingRadarDataGenerator传感器报告集群检测或跟踪到应用程序,然后导出传感器MATLAB或模型,导出的传感器对象或块未聚集的检测报告。万博1manbetx报告格式的这种变化是因为应用程序只支持一代未聚集的检测。万博1manbetx
不支持出口超声波传感器模型。万博1manbetx万博1manbetx
OpenStreetMap——进口限制
在导入开放地图数据,道路和车道功能有这些限制:
Lane-level信息不是从OpenStreetMap进口道路。巷规范仅基于OpenStreetMap道路网络中指定的方向旅行,地点:
单向道路进口与违约巷地方的规范。这些车道编程方式相当于lanespec(1)。
双向道路进口与双向两车道的公路旅行和默认巷规范。这些车道编程方式相当于lanespec([1])。
表显示了这些差异OpenStreetMap道路网络和道路网络进口驾驶场景。
开放地图道路网
进口的驾驶场景
导入OpenStreetMap公路网络,指定高程数据时,如果没有指定高程数据对于所有的道路被导入,然后生成的道路网络可能包含不准确,有些道路可能会重叠。
公开文件包含大公路网络可能需要几个小时到几天。此外,这些公路网络可以让一些应用程序选项不可用。为了避免这种限制,进口文件只包含一个感兴趣的领域,通常小于20平方公里。
应用程序中使用的技术可以从地图上略有差别用于开放地图服务。一些进口道路问题也可能是由于OpenStreetMap的缺失或不准确的地图数据服务。检查数据是否丢失或不准确的地图服务,考虑外部地图上查看地图数据查看器。
这里高清生活地图——进口限制
进口这里HDLM道路车道不支持不同的宽度。万博1manbetx在生成的道路网络,每个车道设置为已发现的最大宽度沿其整个长度。考虑这里HDLM车道的宽度变化沿着它的长度从2到4米。在生成的道路网络,车道宽度沿其整个长度4米。这一修改道路网络有时会导致道路驾驶场景重叠。
基础图中使用的应用程序中使用的地图可能有轻微的区别在这里HDLM服务。
一些问题与导入的道路,也许是因为在这里HDLM遗漏或者错误的地图数据服务。例如,您可能会看到黑色线条,道路和路口见面。检查的问题源于地图数据,使用高清生活地图查看器查看HDLM道路网络的几何形状。这里的观众需要一个有效的许可证。更多细节,请参阅这里的技术的网站。
高清生活地图,路线选择的局限性
在选择高清生活地图道路进口从感兴趣的地区,该地区的最大允许大小是20平方公里。如果你指定一个大于20平方公里行驶路线,优化的应用做了一个地区适合尽可能多的路线开始显示。这个图显示了一个示例的地区吸引的路线开始超过最大大小。
Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)——进口限制
当你进口Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)数据,生成的道路网络这些限制。由于这些限制,生成的网络可能包含不准确和道路可能重叠。
生成的道路网络时使用道路高程数据Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)提供了它。否则,生成的网络使用地形高程数据所提供的服务。
当Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)服务提供信息使用范围,如通过指定一个路与两到三道或路3 - 5.5米宽,生成的道路网络使用标量值。考虑一个Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)两到三车道公路。生成的道路网有两个车道。
车道道路在生成的网络中有一个统一的宽度。考虑道路与两车道宽4.25米。在生成的道路网络,每个车道宽2.125米。
在可能的情况下,生成的道路网所提供的使用道路的名字吗Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)服务。否则,生成的道路网络使用缺省名称,如Road1和Road2。
Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)——路线选择的局限性
在选择Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0)道路从一个感兴趣的区域,进口的最大允许大小区域500平方米。如果你指定一个大于500平方米的行驶路线,优化的应用做了一个地区适合尽可能多的路线开始显示。这个图显示了一个示例的地区吸引的路线开始超过最大大小。
ASAM OpenDRIVE进口限制
你只能进口车道,车道类型信息和道路。进口不支持对象和交通信号的道路。万博1manbetx
ASAM OpenDRIVE文件包含大公路网络需要几分钟。此外,这些公路网络会导致缓慢的交互应用画布上。大型公路网络的例子包括模型的一个城市的道路或公路的几千米长。
道不支持可变宽度。万博1manbetx宽度设置为最高的宽度内发现的车道。例如,如果一个车道的宽度变化从2米到4米,这个应用程序将车道宽度设置为4米。
多个车道规范不支持单向道路。万博1manbetx应用第一路段车道规范适用于整个单向道路。例如,如果第一段单向路四条车道和第二道路段有三个车道,然后应用四车道适用于整个单向道路。
指定为道路车道类型信息开车,边境,限制,肩膀,停车都受支持万博1manbetx。车道与任何其他作为边境进口道车道类型信息。
车道标志风格马胃蝇蛆点,限制,草不受支持。万博1manbetx进口车道与这些标记样式为无名。
ASAM OpenDRIVE出口限制
三次多项式和参数三次多项式几何类型场景中导出为螺旋几何类型。这将导致一些变化导出的道路几何如果路是弯曲的道路。
段相邻道路相互重叠时,重叠部分的应用不出口的道路。
当一个与多个车道公路规范有段只包含一个车道,应用不出口多个车道的规范。相反,第一段道路规范应用于整个道路而出口。
当一个与多个车道公路规范包含两个路段之间的锥度,app出口没有锥度的必经之路。
当一条道路组成的多个片段连接到一个连接,应用程序不出口的道路。
道路网络的连接处理没有车道连接信息,所以结形状导出的场景中可能并不准确。
应用程序不存在出口任何演员在一个结或与多个路段道路。
欧洲五星的局限性
场景的速度辅助系统不支持(SAS)。万博1manbetx这些场景要求的限速交通标志的检测,应用程序不支持。万博1manbetx
3 d显示的局限性
这些限制描述3 d显示可视化不同的长方体上显示的可视化场景帆布。
十字路口的道路与无名车道不形式连接。道路和他们的车道标记重叠。
并不是所有的演员或车道标记颜色的支持。万博1manbetx3 d显示匹配所选颜色最接近的颜色,它可以呈现。
车道类型不支持颜色的nondriving车道。万博1manbetx如果你选择了一个nondriving车道类型、3 d显示,显示的车道驾驶车道。
在演员选项卡中,指定卷(°)和音高(°)参数值的一个演员被忽略。在路点表,z (m)值(也就是说,高程值)也被忽略。在仿真中,演员遵循路面的高程和银行的角度。
不支持多个标记风格沿着车道。万博1manbetx3 d显示应用第一车道标志风格的第一车道段沿整个长度的车道。
演员与一个3 d显示类型的长方体不要移动的3 d显示器。在模拟,这些演员在他们最初的指定位置保持静止。
回旋曲线导入/导出的局限性
目前只支持驾驶场景万博1manbetx
回旋曲线 内插的道路。当你进口道路使用其他几何插值方法创建,生成的道路形状可能包含错误。
标题限制路集团中心
当你加载一个
drivingScenario 对象包含一个路群路与指定标题到段 驾驶场景设计师 应用程序,生成的道路网络可能包含错误。这些错误发生,因为应用程序不支持航向角信息万博1manbetx 路集团中心 表。
停车场的局限性
使用创建的进口的停车场
停车场
不支持功能。万博1manbetx如果你将包含一个停车场的场景导入到应用程序,该应用程序从场景中省略了停车场。
传感器导入/导出的局限性
当你导入一个
drivingRadarDataGenerator 传感器报告集群检测或跟踪到应用程序,然后导出传感器MATLAB或模型,导出的传感器对象或块未聚集的检测报告。万博1manbetx报告格式的这种变化是因为应用程序只支持一代未聚集的检测。万博1manbetx 不支持出口超声波传感器模型。万博1manbetx万博1manbetx
OpenStreetMap——进口限制
在导入开放地图数据,道路和车道功能有这些限制: Lane-level信息不是从OpenStreetMap进口道路。巷规范仅基于OpenStreetMap道路网络中指定的方向旅行,地点: 单向道路进口与违约巷地方的规范。这些车道编程方式相当于 双向道路进口与双向两车道的公路旅行和默认巷规范。这些车道编程方式相当于 表显示了这些差异OpenStreetMap道路网络和道路网络进口驾驶场景。 导入OpenStreetMap公路网络,指定高程数据时,如果没有指定高程数据对于所有的道路被导入,然后生成的道路网络可能包含不准确,有些道路可能会重叠。 公开文件包含大公路网络可能需要几个小时到几天。此外,这些公路网络可以让一些应用程序选项不可用。为了避免这种限制,进口文件只包含一个感兴趣的领域,通常小于20平方公里。 应用程序中使用的技术可以从地图上略有差别用于开放地图服务。一些进口道路问题也可能是由于OpenStreetMap的缺失或不准确的地图数据服务。检查数据是否丢失或不准确的地图服务,考虑外部地图上查看地图数据查看器。 这里高清生活地图——进口限制 进口这里HDLM道路车道不支持不同的宽度。万博1manbetx在生成的道路网络,每个车道设置为已发现的最大宽度沿其整个长度。考虑这里HDLM车道的宽度变化沿着它的长度从2到4米。在生成的道路网络,车道宽度沿其整个长度4米。这一修改道路网络有时会导致道路驾驶场景重叠。 基础图中使用的应用程序中使用的地图可能有轻微的区别在这里HDLM服务。 一些问题与导入的道路,也许是因为在这里HDLM遗漏或者错误的地图数据服务。例如,您可能会看到黑色线条,道路和路口见面。检查的问题源于地图数据,使用高清生活地图查看器查看HDLM道路网络的几何形状。这里的观众需要一个有效的许可证。更多细节,请参阅 高清生活地图,路线选择的局限性 在选择高清生活地图道路进口从感兴趣的地区,该地区的最大允许大小是20平方公里。如果你指定一个大于20平方公里行驶路线,优化的应用做了一个地区适合尽可能多的路线开始显示。这个图显示了一个示例的地区吸引的路线开始超过最大大小。 Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0) 当你进口 生成的道路网络时使用道路高程数据 当 车道道路在生成的网络中有一个统一的宽度。考虑道路与两车道宽4.25米。在生成的道路网络,每个车道宽2.125米。 在可能的情况下,生成的道路网所提供的使用道路的名字吗 Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo纳API 3.0) 在选择 ASAM OpenDRIVE进口限制 你只能进口车道,车道类型信息和道路。进口不支持对象和交通信号的道路。万博1manbetx ASAM OpenDRIVE文件包含大公路网络需要几分钟。此外,这些公路网络会导致缓慢的交互应用画布上。大型公路网络的例子包括模型的一个城市的道路或公路的几千米长。 道不支持可变宽度。万博1manbetx宽度设置为最高的宽度内发现的车道。例如,如果一个车道的宽度变化从2米到4米,这个应用程序将车道宽度设置为4米。 多个车道规范不支持单向道路。万博1manbetx应用第一路段车道规范适用于整个单向道路。例如,如果第一段单向路四条车道和第二道路段有三个车道,然后应用四车道适用于整个单向道路。 指定为道路车道类型信息 车道标志风格 ASAM OpenDRIVE出口限制 三次多项式和参数三次多项式几何类型场景中导出为螺旋几何类型。这将导致一些变化导出的道路几何如果路是弯曲的道路。 段相邻道路相互重叠时,重叠部分的应用不出口的道路。 当一个与多个车道公路规范有段只包含一个车道,应用不出口多个车道的规范。相反,第一段道路规范应用于整个道路而出口。 当一个与多个车道公路规范包含两个路段之间的锥度,app出口没有锥度的必经之路。 当一条道路组成的多个片段连接到一个连接,应用程序不出口的道路。 道路网络的连接处理没有车道连接信息,所以结形状导出的场景中可能并不准确。 应用程序不存在出口任何演员在一个结或与多个路段道路。 欧洲五星的局限性 场景的速度辅助系统不支持(SAS)。万博1manbetx这些场景要求的限速交通标志的检测,应用程序不支持。万博1manbetx 3 d显示的局限性 这些限制描述 十字路口的道路与无名车道不形式连接。道路和他们的车道标记重叠。 并不是所有的演员或车道标记颜色的支持。万博1manbetx3 d显示匹配所选颜色最接近的颜色,它可以呈现。 车道类型不支持颜色的nondriving车道。万博1manbetx如果你选择了一个nondriving车道类型、3 d显示,显示的车道驾驶车道。 在 不支持多个标记风格沿着车道。万博1manbetx3 d显示应用第一车道标志风格的第一车道段沿整个长度的车道。 演员与一个
lanespec
(1)
lanespec
([1])
开放地图道路网 进口的驾驶场景
更多关于
提示
导入地图数据时,您所指定的地图区域和道路选择的数量直接影响应用程序的性能。为了提高性能,指定最小的地图区域并选择最少的道路,你需要创建你的驾驶场景。
你可以撤销(出版社Ctrl + Z)和重做(出版社Ctrl + Y)您所作的改变场景和传感器画布。例如,您可以使用这些快捷键来删除一个最近把道路中心或重做一个雷达传感器的运动。更多的快捷键,看到键盘快捷键和鼠标操作驾驶场景设计师
在场景中包含许多演员、自我车辆的跟踪,您可以添加在车辆周围的一个指标。在应用程序将来发布,选择显示>展示自我的指标。自我车辆周围的圆形突出场景中的车辆的位置。这个圆不是一个传感器覆盖范围。
导入地图数据时,您所指定的地图区域和道路选择的数量直接影响应用程序的性能。为了提高性能,指定最小的地图区域并选择最少的道路,你需要创建你的驾驶场景。
你可以撤销(出版社
Ctrl + Z )和重做(出版社 Ctrl + Y )您所作的改变场景和传感器画布。例如,您可以使用这些快捷键来删除一个最近把道路中心或重做一个雷达传感器的运动。更多的快捷键,看到 键盘快捷键和鼠标操作驾驶场景设计师 在场景中包含许多演员、自我车辆的跟踪,您可以添加在车辆周围的一个指标。在应用程序将来发布,选择
显示 > 展示自我的指标 。自我车辆周围的圆形突出场景中的车辆的位置。这个圆不是一个传感器覆盖范围。
引用
[1]欧洲新车评估项目。欧洲NCAP评价协议- SA。8.0.2版本。2018年1月。
[2]欧洲新车评估项目。欧洲五星AEB C2C测试协议。2.0.1版本。2018年1月。
[3]欧洲新车评估项目。欧洲五星LSS测试协议。2.0.1版本。2018年1月。
[1]欧洲新车评估项目。
[2]欧洲新车评估项目。
[3]欧洲新车评估项目。
版本历史
介绍了R2018a
另请参阅
应用程序
块
对象
应用程序
块
对象
块
对象
对象
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