detectISSFeatures

检测空间站在点云特征点

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语法

点= detectISSFeatures (ptCloud)

(点,指数)= detectISSFeatures (ptCloud)

___= detectISSFeatures (ptCloud Name =值)

描述

例子

点= detectISSFeatures (ptCloud)检测固有形状签名(ISS)特征点的输入点云ptCloud。国际空间站是一个3 d形状表示三维物体识别的方法。ISS特征点是点丰富的三维结构变化在他们的社区。

(点,指数)= detectISSFeatures (ptCloud)此外返回空间站特征点检测的线性指标。

___= detectISSFeatures (ptCloud,名称=值)指定选项使用一个或多个名称参数除了从以前的语法输出参数的任意组合。例如,detectISSFeatures (ptCloud半径= 0.05)计算国际空间站凸起周围0.05范围内的每个点识别特征点。

例子

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检测空间站在点云特征点

打开生活的脚本

厚度的点云文件读入工作区。

ptCloud = pcread (“teapot.ply”);

检测ISS点云的特征点,并显示点云,ISS特征点。

点= detectISSFeatures (ptCloud);图(Name =“检测到的特征点”)pcshow (ptCloud)在plot3(点(:1),点(:,2),点(:,3),“五角星形”,…MarkerSize = 5, MarkerFaceColor = 0.6 - 0.6[1],颜色=“红色”)

图检测特征点包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含2散射类型的对象,线。一个或多个行显示的值只使用标记

点云对齐使用特征提取和匹配

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PCD的点云文件读入工作区。

ptCloud = pcread (“highwayScene.pcd”);

转换的输入点云应用旋转和翻译。

eulerAngles = [0 0 30];反式= (5 5 0);tform = rigidtform3d (eulerAngles、反式);ptCloudTform = pctransform (ptCloud tform);

检测ISS特征点在原始的、固定和转化,动点云。

[~,indicesFixed] = detectISSFeatures (ptCloud);[~,indicesMoving] = detectISSFeatures (ptCloudTform);

检测到的特征点的提取FPFH特征点云。

ptCloudFixed =选择(ptCloud indicesFixed);fixedFeature = extractFPFHFeatures (ptCloudFixed);ptCloudMoving =选择(ptCloudTform indicesMoving);movingFeature = extractFPFHFeatures (ptCloudMoving);

固定和移动的点云之间的匹配特性。

[matchingPairs,分数]= pcmatchfeatures (fixedFeature movingFeature,…ptCloudFixed ptCloudMoving方法=“详尽”);

估计使用匹配的变换特性。

fixedPts =选择(ptCloudFixed matchingPairs (: 1));matchingPts =选择(ptCloudMoving matchingPairs (:, 2));estimatedTform = estgeotform3d (fixedPts.Location,…matchingPts.Location,“刚性”);

使用估计变换点云对齐。

ptCloudAligned = pctransform (ptCloudTform,反(estimatedTform));

可视化对齐的点云。

pcshowpair (ptCloud ptCloudAligned)标题(“对齐点云”)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象标题对齐的点云包含2散射类型的对象。

注册并使用ICP算法点云对齐ISS特征点

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MAT文件,其中包含点云数据加载到工作区。从数据中提取前两个点云。

inputData =负载(“livingRoom.mat”);movingPtCloud = inputData.livingRoomData {1};fixedPtCloud = inputData.livingRoomData {2};

可视化提取点云。

pcshowpair (movingPtCloud fixedPtCloud VerticalAxis =“Y”VerticalAxisDir =“向下”)标题(“点云对齐”)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象之前标题点云对齐包含2散射类型的对象。

检测ISS特征点的点云。

[~,indicesMoving] = detectISSFeatures (movingPtCloud);[~,indicesFixed] = detectISSFeatures (fixedPtCloud);

从每个点云提取特征点,并注册点云。

movingISSPtCloud =选择(movingPtCloud indicesMoving);fixedISSPtCloud =选择(fixedPtCloud indicesFixed);tform = pcregistericp (movingISSPtCloud fixedISSPtCloud,…推断= true);

使用注册的点云对齐变换,并可视化结果。

movingPtCloudAligned = pctransform (movingPtCloud tform);图pcshowpair (movingPtCloudAligned fixedPtCloud VerticalAxis =“Y”VerticalAxisDir =“向下”)标题(“对齐点云”)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象标题对齐的点云包含2散射类型的对象。

输入参数

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`ptCloud`- - - - - -输入点云
`pointCloud`对象

输入点云,指定为一个pointCloud对象。

名称-值参数

指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

例子:detectISSFeatures (ptCloud半径= 0.05)计算国际空间站凸起周围0.05范围内的每个点识别特征点。

`半径`- - - - - -小区半径的计算特点
积极的标量

邻域半径计算ISS凸起,指定为积极的标量。国际空间站的凸起点是衡量社区丰富的三维结构变化,决定是否点是一个功能点。函数计算一个指定半径内的散射矩阵每一个点来确定它的ISS凸起和识别特征点。默认值是6倍的平均输入点云中的每个点的距离其最近的邻近点。单位是米。